空间机械臂机电一体化关节控制设计探讨

目前,中国在空间机械臂机电一体化关节控制方面进行了较多的研究,但是都处在实验室阶段。为推进空间机械臂机电一体化关节的应用,首先对空间机械臂机电一体化关节控制设计方案进行分析,了解机械臂的功能需求;之后对空间机械臂一体化技术指标、控制精度及输出力矩进行分析,从而为空间机械臂机电一体化关节控制的设计打下基础,实现了空间机械臂机电一体化关节控制的设计。研究表明:空间机械臂机电一体化的设计实现了关节的小型化,满足了空间机械臂的需求,并且其关节构型能够提高结构的承载力。

空间机械臂机电一体化关节的设计与控制

空间站机械臂系统属空间站的重要组成部分,同时机械臂属空间站的关键技术。本文主要以空间机械臂电一体化关节的设计与控制为研究对象,分别从机电一体化关节总体方案、关节控制方案两大方面展开论述。