智能矿用转移机械臂优化及运动分析

为了提高矿井智能化程度,降低矿井运营过程中的人力成本,建立一种新型智能矿用转移机械臂系统模型,首先对设计方案进行参数确定,并通过优化理论得到定型设计参数,其次运用D-H方法对设计模型进行正/逆运动学分析,最后通过数值仿真对设计方案进行验证。研究结果表明:基座高度对于有效转移空间基本不存在影响,但随着基座高度的增加结构指标呈现增长趋势;随着机械臂基座与实际工作区域距离增加,有效转移空间在边界条件内呈现波动现象,且当机械臂基座与实际工作区域距离等于690mm时,有效转移空间最大;关节旋转副速度变化曲线光滑,整体运动平稳,转移机械臂在接近转移目标运动过程中各阶段曲线变化均较为光滑,故系统运行稳定,平顺性较高。