-
题名智能矿用转移机械臂优化及运动分析
被引量:1
- 1
-
-
作者
高建强
黄芳
-
机构
浙江工业职业技术学院
-
出处
《世界科技研究与发展》
CSCD
2015年第6期654-657,共4页
-
基金
浙江省教育厅科研项目(FW2013097)资助
-
文摘
为了提高矿井智能化程度,降低矿井运营过程中的人力成本,建立一种新型智能矿用转移机械臂系统模型,首先对设计方案进行参数确定,并通过优化理论得到定型设计参数,其次运用D-H方法对设计模型进行正/逆运动学分析,最后通过数值仿真对设计方案进行验证。研究结果表明:基座高度对于有效转移空间基本不存在影响,但随着基座高度的增加结构指标呈现增长趋势;随着机械臂基座与实际工作区域距离增加,有效转移空间在边界条件内呈现波动现象,且当机械臂基座与实际工作区域距离等于690mm时,有效转移空间最大;关节旋转副速度变化曲线光滑,整体运动平稳,转移机械臂在接近转移目标运动过程中各阶段曲线变化均较为光滑,故系统运行稳定,平顺性较高。
-
关键词
智能矿用
转移机械臂
优化理论
运动分析
D—H方法
有效转移空间
关节旋转副
基座高度
-
Keywords
intelligent mine-used
transfer manipulators
optimization theory
motion analysis
d-h method
effective transferof space
rotation vice
base height
-
分类号
TD67
[矿业工程—矿山机电]
-