五轴数控系统的关节柔性速度控制方法

为避免五轴数控机床运行过程中出现的速度波动冲击问题,提出一种计算量少、易于在嵌入式系统实现的关节柔性速度控制方法。基于平动轴和旋转轴的关系模型,利用关节自适应限速的方法防止各运动轴超限报警,并通过S型速度规划插补输出给伺服电机执行。实验结果验证了本方案的有效性,相比于旋转轴线性跟随加工,介绍的控制方法成功将运动过程中的速度、加速度、加加速度限制在合理的运动学约束阈值范围内。

柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模

针对柔性关节机械臂在避障完成后位姿与目标位姿存在一定偏差的问题,提出柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模方法。将五次B样条曲线作为柔性关节机械臂避障路径规划的基础,在避障任务中引入速度修正项,通过关节角和关键点避障速度确定速度修正项取值。建立避障路径自动控制数学模型,利用该模型控制柔性关节机械臂在到达目标位置过程中实现障碍物精准规避,完成柔性关节机械臂避障路径自动控制。实验结果表明,所提方法能够减小位姿误差,平稳关节波动,实际应用效果较好。

一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法

提出了一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法.首先,将柔性机械臂的性能指标建模为连续状态不等式约束.然后,将柔性关节机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束,从而将含连续状态不等式约束的最优参数选择问题转化为一个标准的可以优化软件包求解的非线性规划问题.最后,通过数值仿真验证了本文提出的方法的有效性.

柔性关节摩擦和不确定补偿的小波神经——鲁棒复合控制

研究柔性关节的高精度位置跟踪问题。建立柔性关节二阶级联动力方程,并引入非连续摩擦力和干扰项,针对系统存在的柔性与摩擦并存、不确定参数摄动、外部干扰等复杂动力特性,提出一种复合控制策略。全局采用李雅普诺夫函数的Backstepping方法设计具有柔性补偿和L2干扰抑制性能的控制器;同时,针对常规神经网络无法辨识非连续性函数的问题,提出在局部采用小波神经网络对摩擦和不确定项进行补偿。该方法不仅避免了复杂的求导运算,而且无须检测关节角加速度和预知摩擦及不确定上界。闭环稳定性分析和数值试验表明,设计的控制器具有鲁棒稳定性和干扰抑制性能,可保证系统的跟踪误差和网络权值误差一致终值有界,且避免了柔性关节因摩擦引起的爬行和平顶现象。

柔性机械手关节角位置的控制

通过利用角位置和速度传感器检测的信息 ,实现对双连杆柔性机械手的控制。研究了柔性机械手角位置控制的方法、硬件组成和软件流程 ,并进行了实验验证。

柔性机械手臂的一种混合控制方法

基于奇异摄动法和双时标分解,提出了一种柔性连杆机械臂的混合控制方法。柔性连杆机械臂的模型可分解为两个子系统:慢时标子系统和快时标子系统,快时标子系统采用模糊控制,慢时标子系统采用速度反馈控制,并验证了该方法的控制性能。

一种柔性机械手角位置控制方法

介绍一种柔性机械手关节角位置控制的方法。通过利用角位置和速度传感器检测的信息，实现对双连杆柔性机械手的控制并给出了实验结果。

公路水泥稳定粒料基层施工质量控制方法

水泥稳定粒料半刚性基层具有良好的力学性能、板体性、水稳性以及施工速度快、配套设备操作方便、材料来源丰富、低廉等优点,但由于基层施工质量低劣经常导致柔性路面或刚性路面的破坏;另一方面,水泥稳定粒料基层的温度收缩和干燥收缩会引发柔性路面的反射.所以必须对施工中质量严格控制.

论钢琴演奏的音色控制

控制是手段,音色是目的,二者互为依存。本文围绕钢琴音色变化的成因,以及如何协调身体各关节获得相应的音色两大问题进行较系统的分析,进一步阐述合理运用关节的控制力获得音色,达到作品要求的效果。

水平多关节机器人

三菱电机公司日前又开发成功“MELFA系列”水平多关节小型机器人“RH-6SH”、“RH-12SH”及“RH-18SH”3种，其移动速度更快、可搬重量更大。通过加大驱动部分及控制方法使得动作速度比原来加快了2成，另外通过增加机械臂的刚性，使可搬运重量也比原来增加了2成。为了提高动作速度，该公司开发了专用驱动马达和功率放大器以及减速器，在控制方法上，也采用了“加减速最优控制”。通过这些措施，提高了机器人前端部分的动作速度，其中，RH-12SH的最大速度为11．5m／s。

滑雪入门(二)

本章重点介绍滑雪运动中的转弯教学方法.在滑雪运动中,人们可以运用滑雪板做出许多种转弯动作.这些动作一方面具有控制速度的意义,另一方面又是绕过小树,岩石及其它障碍物的手段.它们之中有些已成为大、小回转、快速滑降等滑雪比赛中的重要技术,也有一些被当作训练和消遣的手段.我们在以后的几章中将陆续介绍这些技术.