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手术机器人万向关节组的正逆运动学分析 被引量:1
1
作者 姜文军 吕东波 +1 位作者 陈正隆 李晓贞 《安徽科技学院学报》 2023年第6期103-110,共8页
目的:以手术机器人万向关节组为基础,研究正逆运动学对万向关节组在给定轨迹上运动的影响。方法:通过齐次坐标法和D-H参数法建立手术机器人万向关节组2种正运动学模型,并推导其运动学方程。建立D-H参数法的逆运动学方程和逆运动学分析... 目的:以手术机器人万向关节组为基础,研究正逆运动学对万向关节组在给定轨迹上运动的影响。方法:通过齐次坐标法和D-H参数法建立手术机器人万向关节组2种正运动学模型,并推导其运动学方程。建立D-H参数法的逆运动学方程和逆运动学分析计算。通过3个运动学方程对正逆运动学进行仿真分析和数据验证。结果:2个正运动学方程计算的末端关节位置相同,逆运动学方程计算的关节角度D-H参数法,得到新的正逆运动学计算方法。结论:建立了精准控制手术机器人万向关节组的运动学方程,验证了正逆运动学计算方法的正确性和万向关节组运动的稳定性,为手术机器人万向关节组运动控制的研究奠定了基础。 展开更多
关键词 万向关节组 D-H参数法 运动学方程
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自驱动关节臂坐标测量机双关节模组结构设计与优化
2
作者 杨洪涛 高荟荟 沈梅 《工具技术》 北大核心 2023年第4期147-151,共5页
由模块化单关节构成的六自由度自驱动关节臂坐标测量机存在运动学求逆解困难、制造与安装误差大等问题,难以满足测量机高精度、低误差的测量需求。通过分析自驱动关节臂坐标测量机的工作原理和技术要求,提出双关节的设计指标,设计了一... 由模块化单关节构成的六自由度自驱动关节臂坐标测量机存在运动学求逆解困难、制造与安装误差大等问题,难以满足测量机高精度、低误差的测量需求。通过分析自驱动关节臂坐标测量机的工作原理和技术要求,提出双关节的设计指标,设计了一种集俯仰和旋转于一体的新型双关节模组,关节采用电机驱动、减速器输出和制动器保护的传动方案,对模组内部关键零部件进行选型和设计,并在SolidWorks软件中对双关节模组进行结构组装。利用ANSYS Workbench软件对双关节模组进行结构静态变形与双轴垂直度分析,并对关节外壳、端盖等部件进行结构优化。结果表明,双关节模组最大静力变形为0.02208mm,结构柔性变形为0.011029mm,关节主轴间垂直度误差为7.2″,优化后的关节外壳和端盖体积分别减少了9%和12%,满足双关节刚度和精度的设计要求。 展开更多
关键词 自驱动关节臂测量机 关节 结构设计 静态变形 结构优化
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特种机器人关节模组设计及辐射防护 被引量:1
3
作者 苏康佳 杨芳艳 陈媛媛 《农业装备与车辆工程》 2023年第9期56-61,共6页
随着核工业的快速发展以及核安全要求的日益提高,特种机器人的需求也持续增大。关节模组作为特种机器人的动力来源,是其最核心的集成部件。设计了一种可应用于核环境下的特种机器人关节模组结构模型,针对核环境中的γ射线辐射问题,采用... 随着核工业的快速发展以及核安全要求的日益提高,特种机器人的需求也持续增大。关节模组作为特种机器人的动力来源,是其最核心的集成部件。设计了一种可应用于核环境下的特种机器人关节模组结构模型,针对核环境中的γ射线辐射问题,采用主动与被动的方式对关节模组进行辐照加固,筛选耐辐射电子器件设计驱动器,一体化紧密式排布安装驱动器与电机等部件,提高空间利用率和整体耐辐射性能。基于蒙特卡罗方法MCNP程序模拟研究了铅、钨等重金属及合金对γ射线的屏蔽性能,选出合适屏蔽材料对关节模组驱动器屏蔽加固。对关节模组进行辐射实验,结果表明,经辐射加固后的关节模组在承受600 Gy的辐射剂量后仍然能正常运行,提高了关节模组耐辐射能力,对研制核环境下特种机器人具有重要意义。 展开更多
关键词 特种机器人 关节 辐射防护 MNCP模拟 屏蔽体
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机器人一体化关节模组驱控系统设计
4
作者 焦露 张秋菊 +1 位作者 陈宵燕 姚宇 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2023年第9期54-60,共7页
机器人关节模组作为机器人的核心零/部件,需要满足高精度、高可靠性的要求,但由于体积、成本的制约,加大了其设计难度。设计了一种高度集成的一体化关节模组及其驱控系统,在满足“轻、薄”的机械结构设计要求基础上,重点进行了驱控系统... 机器人关节模组作为机器人的核心零/部件,需要满足高精度、高可靠性的要求,但由于体积、成本的制约,加大了其设计难度。设计了一种高度集成的一体化关节模组及其驱控系统,在满足“轻、薄”的机械结构设计要求基础上,重点进行了驱控系统软硬件设计开发。采用TMS320F28379D芯片为主控芯片,设计了驱控系统硬件电路,在此基础上完成了软件算法的设计。实验结果表明,所设计的一体化关节模组结构紧凑、集成化程度高且运转平稳,可以快速应用于机器人设计开发。 展开更多
关键词 机器人关节 一体化关节 模块化设计 驱控系统
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蛋白质组学相关技术在骨关节炎研究中的应用与进展 被引量:2
5
作者 潘丁 雷光华 《中国组织工程研究》 CAS CSCD 2014年第24期3912-3918,共7页
背景:蛋白质组学研究已经彻底改革了研究疾病的方式,提供了解开骨关节炎病理生理机制的途径。目的:了解蛋白质组相关技术的研究成果及其在骨关节炎早期诊断、治疗效应和发病机制的分子标志物研究取得的进展。方法:通过中国期刊全文数据... 背景:蛋白质组学研究已经彻底改革了研究疾病的方式,提供了解开骨关节炎病理生理机制的途径。目的:了解蛋白质组相关技术的研究成果及其在骨关节炎早期诊断、治疗效应和发病机制的分子标志物研究取得的进展。方法:通过中国期刊全文数据库、中国生物医学文献数据库、重庆维普中文科技期刊数据库和万方数据知识服务平台,手工和在线检索已发表的关于蛋白质组学技术和骨关节炎相关的研究。英文文献采用以下数据库检索:MEDLINE数据库,Elsevier:ScienceDirect数据库,BIOSIS Previews数据库。纳入文献为采用严格相关和信息可靠的研究。结果与结论:蛋白质组学技术的成果为骨关节炎早期诊断、治疗效应和发病机制的分子标志物研究取得了一定的进展。研究证实了蛋白质组学在筛选骨关节炎分子标志物的研究中有较大的应用价值,其相对于单一蛋白鉴定具有通量高、速度快的特点,对骨关节炎的诊断和药物靶点鉴定发挥了重要作用。蛋白质组数据库是蛋白质组研究水平的标志和基础。生物信息学的发展已给蛋白质组研究提供了更方便有效的计算机分析软件。 展开更多
关键词 织构建 织工程 综述 关节 蛋白质 分子标志物 生物信息 国家自然科学基金
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局部振动和手过劳时手关节及其周围组织病变
6
作者 夏来顺 《环境与职业医学》 CAS 1993年第2期10-10,共1页
手关节是由腕、腕骨、腕骨间、腕掌、掌骨间、远侧桡尺骨关节组成。作者研究了长期暴露于局部振动影响下及手长期功能件过度紧张时,手关节及其周围组织病变。
关键词 织病变 局部振动 关节组 关节 桡尺骨 过劳 关节疼痛 关节 神经受压 舟状骨
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基于尺度律的轻量化协作机器人关节传动系统优化选型
7
作者 林家春 苏浩 员若男 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第9期1363-1370,共8页
协作机器人关节是协作机器人总重量的主要来源,其核心部分是由电机和谐波减速器组成的传动系统,决定着整个关节的重量和性能。实现关节轻量化设计的关键是对电机和减速器进行优化选型。为了解决协作机器人结构笨重、功耗高等问题,提出... 协作机器人关节是协作机器人总重量的主要来源,其核心部分是由电机和谐波减速器组成的传动系统,决定着整个关节的重量和性能。实现关节轻量化设计的关键是对电机和减速器进行优化选型。为了解决协作机器人结构笨重、功耗高等问题,提出了一种基于尺度律的关节传动系统的优化选型方法。首先,建立了关节传动系统的动态模型,并确定了电机和减速器的选择条件;然后,构建了以电机和减速器重量最小化为目标的优化函数;因所提出的优化函数涉及众多参数,需要首先对其进行简化,据此提出了一种尺度律的方法,将优化函数简化为仅由电机堵转转矩和减速比两个参数组成,并用电机和减速器实际数据对尺度律的正确性进行了验证;最后,为了对基于尺度律的优化选型方法的有效性进行验证,参照市售的机器人关节性能参数,分别进行了仿真实验和实际试验,并完成了最终的关节设计。研究结果表明:在仿真实验中,采用该选型方法得到的电机和减速器重量相较于关节原始设计重量减轻了约20%,从而验证了该方法的有效性;在实际的选型试验中,选型得到的电机和减速器的总重量相较于原始设计减轻了18%,从而进一步验证了该方法可以满足关节轻量化的设计要求。 展开更多
关键词 机械传动机构 关节 传动系统优化 轻量化设计 减速器 尺度律 优化函数
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自驱动关节臂坐标测量机测控系统 被引量:6
8
作者 占瑜毅 胡毅 +2 位作者 胡鹏浩 叶兵 汪仕铭 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2021年第12期93-100,共8页
为了使关节臂坐标测量机满足在线、自动批量和智能测量的需求,提出研究自驱动关节臂坐标测量机,研究了其测控系统。系统以计算机作为控制器,与6个驱动关节及触发测量电路等组建硬件系统,软件采用状态机与事件结构相结合的结构框架设计,... 为了使关节臂坐标测量机满足在线、自动批量和智能测量的需求,提出研究自驱动关节臂坐标测量机,研究了其测控系统。系统以计算机作为控制器,与6个驱动关节及触发测量电路等组建硬件系统,软件采用状态机与事件结构相结合的结构框架设计,实现自驱动关节臂坐标测量机的运动控制和规划路径采样点自动数据采集。搭建实验系统对测量机进行测试实验,实验结果表明,在测控系统支持下自驱动关节臂坐标测量机运行平稳,测量机测量小尺寸球的重复性误差为0.038 mm、测量较大尺寸量块的重复性误差为0.192 mm(k=2)。测控系统的研究为自驱动关节臂坐标测量机标定技术、误差分析及应用研究奠定了基础。 展开更多
关键词 自驱动关节臂坐标测量机 关节 测量与控制 状态机
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预见性护理在骨科护理中的应用 被引量:33
9
作者 杜容娇 郭兰 王振鹏 《中国护理管理》 CSCD 2013年第S1期75-76,共2页
目的:探讨预见性护理指引在骨科护理中的应用价值,并对不同病种病人加以分类侧重,为病人赢取时间从而提高抢救的成功率。方法:选择我院2010年5月至2011年5月骨科病例214例,按照双盲随机对照分组分为实验组(预见性护理)和对照组(传统护理... 目的:探讨预见性护理指引在骨科护理中的应用价值,并对不同病种病人加以分类侧重,为病人赢取时间从而提高抢救的成功率。方法:选择我院2010年5月至2011年5月骨科病例214例,按照双盲随机对照分组分为实验组(预见性护理)和对照组(传统护理)各107例。对照组采用传统常规骨科护理,日常护理中无明显侧重;实验组采用预见性分组机制,将病人按照不同情况类别分为重症、急症及普通三种,日常护理中有侧重地首先护理急症,然后重症,最后普通,争取在最短时间内为最需要的病人提供最有效的护理,同时与普通组病人沟通,寻求病人理解。结果:实验组病人的护理明显比对照组的病人预后好,且满意度高,并发症也明显降低。其中,关节组病人满意度最高,颈腰椎病人其次,创伤病人满意度效果则最低。结论:预见性护理明显提高了病人的满意度及治愈率,尤其在骨科中按照不同病种区分病人,可有效避免并发症的发生,而且也促使护患关系更加和谐。 展开更多
关键词 预见性护理 骨科护理 骨科病 传统护理 创伤病 日常护理 关节组 意度 伤病人 医护关系
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中国首个3D打印人体植入物获CFDA注册批准 被引量:12
10
作者 仰东萍 蔡宏 《北京大学学报(医学版)》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期845-845,共1页
2015年7月,我国首个3D打印人体植入物——3D打印人工髋关节产品获得国家食品药品监督管理总局(China Food and Drug Administration,CFDA)注册批准。该产品也是国际上首个通过临床验证后获得注册的3D打印人工髋关节假体,标志着我国3D... 2015年7月,我国首个3D打印人体植入物——3D打印人工髋关节产品获得国家食品药品监督管理总局(China Food and Drug Administration,CFDA)注册批准。该产品也是国际上首个通过临床验证后获得注册的3D打印人工髋关节假体,标志着我国3D打印植入物已迈进产品化阶段。本次获得CFDA注册的人工髋关节产品属于三类骨科植入物,是我国监管等级最高的医疗器械产品,是由北京大学第三医院骨科张克、刘忠军、蔡宏医生和国内最大的人工关节生产企业北京爱康宜诚医疗器材股份有限公司合作研制。 展开更多
关键词 植入物 CFDA 医疗器械产品 药品监督 人工髋关节假体 临床验证 关节组 北京积水潭医院 寰枢椎 产品化
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儿童血友病治疗中的评估 被引量:3
11
作者 张宁宁 唐凌 +1 位作者 王岩 吴润晖 《中国小儿血液与肿瘤杂志》 CAS 2016年第1期5-8,共4页
血友病作为一种遗传性出血性疾病,多在儿童时期起病。据估计,在中国,14岁以下的血友病患儿大约有5~6万人。但现阶段,这些儿童的生活现状却不容乐观。北京儿童医院的一项研究表明,6~18岁的血友病患儿中,90%存在血友病关节病变,超过半数... 血友病作为一种遗传性出血性疾病,多在儿童时期起病。据估计,在中国,14岁以下的血友病患儿大约有5~6万人。但现阶段,这些儿童的生活现状却不容乐观。北京儿童医院的一项研究表明,6~18岁的血友病患儿中,90%存在血友病关节病变,超过半数以上的患儿有2个或2个以上的关节受累。出血所导致的疼痛、疾病导致的残疾、高昂的治疗费用、社会对于疾病的不了解等诸多因素,使得血友病患儿的生活质量受到严重的影响。 展开更多
关键词 出血性疾病 关节病变 北京儿童医院 生活现状 关节受累 关节 含铁血黄素 生活质量 关节组 超声检查
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天津咸水沽医院
12
《天津社会保险》 2016年第2期2-2,1,共2页
咸水沽医院始建于1956年,是津南区最大的一所二级甲等综合性医院,是津南区医疗业务的指导中心。与北京大学人民医院建立"医疗服务共同体",与第三中心医院结成姊妹医院,与天津医科大学眼科医院成立联合医疗基地。咸水沽医院的... 咸水沽医院始建于1956年,是津南区最大的一所二级甲等综合性医院,是津南区医疗业务的指导中心。与北京大学人民医院建立"医疗服务共同体",与第三中心医院结成姊妹医院,与天津医科大学眼科医院成立联合医疗基地。咸水沽医院的全体职工,正在时刻不忘,认真遵循"厚德、博爱、精医、敬业"的八字院训,在院党政领导的带领下,开拓创新,团结奋发,一步一个脚印向着创建"美丽医院"的新目标迈进! 展开更多
关键词 医疗业务 津南 二级甲等 关节骨折 后路减压 髋臼骨折 关节组 编制床位 重点科室 一所
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少儿钢琴学习辅导手册(十二) 第三章 关于手指的支撑(续)
13
作者 但昭义 《音乐世界》 1990年第12期36-37,共2页
手指支撑能力剖析: 在解析手指的支撑能力之前,我们需要弄清楚,手指支撑能力指的是什么,作为“承重”“构件”的特性是什么? 只有坚硬的物质才能成为主要承重的构件,构件承重的特性是支撑。因此,作为支撑的构件必须坚强、坚硬。人的手... 手指支撑能力剖析: 在解析手指的支撑能力之前,我们需要弄清楚,手指支撑能力指的是什么,作为“承重”“构件”的特性是什么? 只有坚硬的物质才能成为主要承重的构件,构件承重的特性是支撑。因此,作为支撑的构件必须坚强、坚硬。人的手指由若干关节组成,其特性是灵活活动的,并非坚硬之物。但。 展开更多
关键词 关节组 钢琴学习 三章 触键 指端 关节 关节 钢琴弹奏 手型 正确姿势
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Discontinuities effect on drilling condition and performance of selected rocks in Nigeria 被引量:1
14
作者 Adebayo Babatunde Bello Wasiu Ademola 《International Journal of Mining Science and Technology》 SCIE EI 2014年第5期603-608,共6页
The study examined joint discontinuity spacing effect on drilling condition and performance in selected rocks in llorin and Ibese areas, Nigeria. Five samples for each rock type (gneiss and limestone) were tested in... The study examined joint discontinuity spacing effect on drilling condition and performance in selected rocks in llorin and Ibese areas, Nigeria. Five samples for each rock type (gneiss and limestone) were tested in the laboratory for chemical, physical and mechanical properties. Dip direction and joint spacing were measured using compass clinometers. The chemical composition was determined using X-ray Fluores- cence (XRF) spectrometer. The results show that gneiss has SiO2 of 61.88g and limestone has CaO content of 52.3g. The average dry density of gneiss and limestone are 2.6 and 2.39 g/cm^3, respectively. The uniaxial compressive strength of gneiss and limestone are 195 and 93.83 MPa, respectively. These rocks are classified as strong and moderately strong rock. Gneiss and limestone have mean joint discontinuity spacing of 0.79 and 0.25 m, which classified them as moderate and wide joint spacing respectively. Joint spacing was correlated with specific energy, bit wear and uniaxial compressive using Statistical Package for Social Science (SPSS). The regression model has multiple coefficient of correlation of R^2 = 0.791 and R^2 =0.995 for gneiss and limestone, respectively. The variation in joint spacing could be attributed to spe- cific energy, bit wear and uniaxial compressive strength which affect drilling condition and performance. Ultimately, as joint spacing gets closer, the drilling velocity increases, drill string will be stable. 展开更多
关键词 Joint spacing GneissLimestone Regression Composition
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Expression of FLICE-inhibitory Protein in Synovial Tissue and Its Association with Synovial Inflammation in Juvenile Idiopathic Arthritis
15
作者 Feng-xia Wu Li-jun Wu +6 位作者 Xiong-yan Luo Ming-hui Yang Zhong Tang Chuan-mei Xie Jing-guo Zhou Jian-long Guan Guo-hua Yuan 《Chinese Medical Sciences Journal》 CAS CSCD 2010年第1期20-26,共7页
Objective To examine the expression of FLICE-inhibitory protein (FLIP) in juvenile idiopathic arthritis (JIA) and analyze its correlation with synovial inflammation. Methods The expression of FLIP was assessed in 11 J... Objective To examine the expression of FLICE-inhibitory protein (FLIP) in juvenile idiopathic arthritis (JIA) and analyze its correlation with synovial inflammation. Methods The expression of FLIP was assessed in 11 JIA and 3 normal synovial tissue samples by reverse transcription-polymerase chain reaction (RT-PCR) and immunohistochemistry. The cell types expressing FLIP were further characterized,and the correlation of FLIP expression with the degree of synovial inflammation,as well as the activity of caspase 8 was then analyzed. Results RT-PCR revealed the expression of FLIP mRNA in all 11 JIA samples,but not in 3 normal synovial tissues. In JIA,FLIP expression could be found in both the lining and sublining layers,mainly in the macrophage-like cells. Moreover,the expression of FLIP in JIA synovial tissues was positively correlated with the degree of synovial inflammation (r=0.563,P<0.05). Conclusion The expression of antiapoptotic FLIP in JIA synovial tissue and its correlation to accumulation of inflammatory cells in synovial tissue suggests that FLIP potentially extends the lifespan of synovial cells and thus contributes to the progression of joint destruction. 展开更多
关键词 juvenile idiopathic arthritis FLICE-inhibitory protein caspase 8
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LIGUSTRAZINE REDUCES CARTILAGE DESTRUCTION IN MODEL OF OSTEOARTHRITIS IN RATS
16
作者 徐东红 沈炜明 《Journal of Shanghai Second Medical University(Foreign Language Edition)》 2007年第2期117-123,共7页
Objective To study the effect and possible mechanism of Ligustrazine-a chinese traditional herbal medicine (CTM) on rat osteoarthritis (OA). Methods OA model was surgically induced. Morphology of articular cartila... Objective To study the effect and possible mechanism of Ligustrazine-a chinese traditional herbal medicine (CTM) on rat osteoarthritis (OA). Methods OA model was surgically induced. Morphology of articular cartilage was done by HE staining and mankin score was calculated; interleukin-1 and TNFα activity of rat joints was determined by 3-(4,5 dimethylthiazol-2-yl)-2,5-diphenyl tetrazolium bromide (MTT) method; immunohistochemistry of MMP-13 and Cathepsin K was done by ABC method while the mRNA level for MMP-13, cathepsin K and tissue inhibitor of matrix metalloproteinase 1 (TIMP-1) was evaluated by RT-PCR method. ResultsLigustrazine (60 mg·kg^-1·d^-1 or 30 mg·kg^-1·d^-1 , but not 10 mg·kg^-1·d^-1 , im, ×8 weeks) reduced morphological changes of articular cartilage of OA rats. IL-1 and TNFα production of OA joints increases, together with MMP-13, cathepsine K and their mRNA levels in articular cartilage. The administration of Ligustrazine (60 mg·kg^-1·d^-1 -1 or 30 mg·kg^-1·d^-1 , im, ×8 weeks) reduced above changes significantly. At the same time, tissue inhibitor of metrix metalloprotease (TIMP1) mRNA level increased also in OA rats while Ligustrazine (60 mg·kg^-1·d^-1 , 30 mg·kg^-1·d^-1 or 10 mg·kg^-1·d^-1 , im, ×8 weeks) had no significant effect on it. Conclusion Ligustrazine (60 mg·kg^-1·d^-1 or 30 mg·kg^-1·d^-1 , but not 10 mg·kg^-1·d^-1 , im, ×8 weeks) effectively delays articular cartilage degradation of OA rats and could be a potential drug candidate for OA treatment. 展开更多
关键词 OSTEOARTHRITIS LIGUSTRAZINE MMP-13 cathepsin K TIMP-1 articular cartilage
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MORPHOLOGICAL AND SIGNAL CHARACTERISTICS OF ROTATOR CUFF TEARS ON CONVENTIONAL MRI AND MR ARTHROGRAPHY:COMPARING WITH GROSS ANATOMY AND HISTOPATHOLOGY
17
作者 许建荣 邓霞 +3 位作者 华佳 柴维敏 李磊 朱建善 《Journal of Shanghai Second Medical University(Foreign Language Edition)》 2005年第2期123-127,共5页
Objective To study the MR characterizations of supraspinatus and infraspinatus tendon lesions by comparing with gross anatomy and histopathology. Methods The study group consisted of 20 cadaver shoulders which were un... Objective To study the MR characterizations of supraspinatus and infraspinatus tendon lesions by comparing with gross anatomy and histopathology. Methods The study group consisted of 20 cadaver shoulders which were underwent the same imaging protocols of conventional MRI and MR arthrography. Results SET2WI images or MR arthrography respectively possessed of high specificity (95. 6% , 100% ), but low sensitivity (70. 6% , 58. 8% ) for diagnosing rotator cuff tears. By uniting two images techniques, could remedy its limitations and would markedly increase the sensitivity (88.2% ). There were many factors influencing the visualizations of partial thickness tears of rotator cuff on MR images, from which uppermost factors are tear extent, ruptured synovial capsule, scar and synovial proliferation. Conclusion MR1 diagnoses of rotator cuff lesions ( especially partial thickness tears) must carefully be estimated by combining T2WI images and MR arthrography. 展开更多
关键词 rotator cuff tear arthrography MRI histopathology
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运动员肩关节闭合性损伤后的康复训练 被引量:2
18
作者 陈新民 周先稠 柴松 《安徽体育科技》 1993年第3期34-35,共2页
在多年的体育教学和训练实践中,通过对运动员肩关节损伤的病因病理的探讨,总结出一套康复训练计划,在对63例肩关节损伤运动员的实验中,取得了效果。
关键词 闭合性损伤 关节损伤 康复训练 体育教学 关节组 墙壁拉力器 关节 肩部活动 病因病理 外旋
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谐波齿轮内嵌力矩传感器设计
19
作者 向馗 刘长城 +1 位作者 彭达坤 唐必伟 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期19-24,共6页
为获取关节级精确输出力矩值,方便实现机器人关节力控,提出一种内嵌于谐波齿轮的力矩传感器设计方案,可有效减少关节模组设计尺寸及质量.采用四对对称分布的应变片粘贴于柔轮底部,提出一种基于激光打点的精确定位方式,以提高应变片定位... 为获取关节级精确输出力矩值,方便实现机器人关节力控,提出一种内嵌于谐波齿轮的力矩传感器设计方案,可有效减少关节模组设计尺寸及质量.采用四对对称分布的应变片粘贴于柔轮底部,提出一种基于激光打点的精确定位方式,以提高应变片定位精度;同时利用卡尔曼滤波方法降低应变片输出信号中转矩脉动干扰;最后,通过样机试制获得试验测试结果,并推导出柔轮力矩与关节输出力矩关系.经优化设计后,内嵌式力矩传感器静态时均方根误差为1.04%,动态时均方根误差为1.27%,具备测量关节模组末端输出力矩的能力. 展开更多
关键词 关节 谐波齿轮 力矩传感器 应变片 卡尔曼滤波
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不同体位髋臼假体植入参照平面的测定及其临床意义 被引量:2
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作者 曾晖 Eckart Mayr +1 位作者 Michael Nogler Martin Krismer 《中华实验外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2004年第10期1259-1261,共3页
目的 分析卧位和站立位时骨盆倾斜度的变化情况 ,观察骨盆前平面作为髋臼假体植入的参照平面时的稳定性。方法 将 90位患者按照其髋关节的情况分为髋关节正常组、髋关节炎组和全髋关节置换术后组 ,每组中男女各 15名。用三维数字化仪... 目的 分析卧位和站立位时骨盆倾斜度的变化情况 ,观察骨盆前平面作为髋臼假体植入的参照平面时的稳定性。方法 将 90位患者按照其髋关节的情况分为髋关节正常组、髋关节炎组和全髋关节置换术后组 ,每组中男女各 15名。用三维数字化仪系统分别测量患者仰卧位和站立位时的骨盆前平面倾斜度 ,比较各组的测量结果。结果 正常组、关节炎组和术后组卧位时骨盆前平面的倾斜度分别为 5 .91°± 3 .81°、6.12°± 3 .5 1°和 4.3 7°± 2 .2 1° ;站立位时则各为 7.5 1°± 3 .41°、6.73°± 3 .47°和 6.2 5°± 3 .3 1°。患者处于卧位和站立位时各组间骨盆前平面倾斜度的差异没有显著性 (P >0 .0 5 ) ,而且卧位到站立位 ,骨盆前平面倾斜角平均值的变化 <2°。结论 骨盆前平面作为临床手术中髋臼假体植入的参照平面是稳定、可靠的。 展开更多
关键词 骨盆 髋臼 假体 植入 生物学 关节 全髋关节置换术
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