基于关节角度补偿的四足机器人运动轨迹精度优化控制方法

当四足机器人运动时,关节误差会影响机器人运动的轨迹精度和控制的稳定性,这限制四足机器人在各个领域中的拓展应用。本文提出了一种基于关节角度补偿的四足机器人运动轨迹优化控制方法。该方法基于腿部的运动学误差模型得到关节输出角度的补偿量,通过提高腿部足端的位置精度优化躯干中心的运动轨迹精度。为了验证该方法的有效性,在仿真环境中测量激光四足机器人在关节角度补偿前后的躯干中心运动轨迹误差。实验结果表明,补偿后的机器人躯干中心运动轨迹误差比未补偿时的误差低90%。