抗关节角度突变的多机械臂运动轨迹优化方法

机械臂运动轨迹易受到机械臂振动幅度、关节冲击力和障碍物的影响,导致运动轨迹过长,且遇到关节角度突变问题时,影响轨迹运动效果,为了解决上述问题,提出抗关节角度突变下多机械臂运动轨迹优化方法。建立以减少多机械臂运动幅度和关节运动冲击为目标的运动学模型,运用该模型对多机械臂关节之间的位置误差进行补偿,以提高多机械臂的运动精度。将多机械臂样本输入到RBF神经网络模型中得到平滑的运动曲线,输出最佳优化轨迹,完成多机械臂运动轨迹优化。实验结果表明,所提方法的关节转角控制效果较好,鲁棒性较强,有效缩短了运动轨迹长度,能够有效抑制关节角度突变问题。