人手食指抓取过程仿真与分析

通过分析人手解剖学结构和手指关节的运动特性,对人手食指在抓取过程中的运动进行了研究。试验测量了食指指尖抓取轨迹,由测量出的轨迹来计算出食指各关节的运动函数,再利用各关节的运动函数来仿真指尖抓取轨迹,并将仿真轨迹与试验轨迹进行对比和分析。结果表明,通过计算的关节转角函数可以实现对指尖的轨迹控制,研究成果对仿人灵巧手的运动仿真和控制具有指导意义。