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基于关节运动约束机器人高精度NURBS插补法
1
作者
赵一阳
刘勋
+2 位作者
徐妍
曹家彬
闫维新
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2024年第1期84-91,96,共9页
提出了一种面向工业机器人NURBS曲线的刀尖速度规划及高精度插补算法。基于传统的S速度规划,引入速度约束与时间约束的自适应算法;实现刀尖点运动学约束与关节运动学约束之间的解析映射;构建最大进给率、最大加速度约束预设值,在双向速...
提出了一种面向工业机器人NURBS曲线的刀尖速度规划及高精度插补算法。基于传统的S速度规划,引入速度约束与时间约束的自适应算法;实现刀尖点运动学约束与关节运动学约束之间的解析映射;构建最大进给率、最大加速度约束预设值,在双向速度扫描中带入修正后的各约束及端点处的速度极值;采用了基于弧长参数化的补偿插补策略,解决累计误差问题;用平面S形路径对算法进行测试,验证了该方法的适用性和准确性。
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关键词
进给速度规划
工业机器人
关节运动学约束
NURBS
双向速度扫描
原文传递
题名
基于关节运动约束机器人高精度NURBS插补法
1
作者
赵一阳
刘勋
徐妍
曹家彬
闫维新
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
东北林业大学计算机与控制工程学院
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2024年第1期84-91,96,共9页
文摘
提出了一种面向工业机器人NURBS曲线的刀尖速度规划及高精度插补算法。基于传统的S速度规划,引入速度约束与时间约束的自适应算法;实现刀尖点运动学约束与关节运动学约束之间的解析映射;构建最大进给率、最大加速度约束预设值,在双向速度扫描中带入修正后的各约束及端点处的速度极值;采用了基于弧长参数化的补偿插补策略,解决累计误差问题;用平面S形路径对算法进行测试,验证了该方法的适用性和准确性。
关键词
进给速度规划
工业机器人
关节运动学约束
NURBS
双向速度扫描
Keywords
feed rate scheduling
industrial robot
joint kinematic constraint
NURBS
bidirectional scanning
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于关节运动约束机器人高精度NURBS插补法
赵一阳
刘勋
徐妍
曹家彬
闫维新
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2024
0
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已选择
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