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题名基于层次分析法的四足机器人关节配置研究
被引量:1
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作者
辛玉红
杨庆凤
王翠红
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机构
金陵科技学院机电工程学院
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出处
《金陵科技学院学报》
2017年第4期27-30,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(51405239)
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文摘
对于四足机器人,腿型和关节姿态的布置形式极为重要,决定着机器人的运动学和动力学性能;利用层次分析法建立递阶层次结构模型、构造判断矩阵、权重计算及一致性检验,把机器人行走性能、稳定性能、续航性能进行定量化处理。在特定工况下利用ADAMS简化模型仿真结果进行综合分析,得出全膝式、内膝肘式具有较佳的综合性能,为物理样机调试与优化提供了理论依据。
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关键词
层次分析法
优化模型
四足机器人
关节配置
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Keywords
AHP
optimization model
quadruped robot
joint configuration
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名上下料工业机器人结构设计及仿真研究
被引量:7
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作者
黄晨华
毛桂生
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机构
韶关学院物理与机电工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2013年第3期162-164,共3页
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基金
韶关市科技计划项目(韶科(管)[201008])
韶关学院科研项目(韶学院[2010]207)
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文摘
用价格较低、结构简单的工业机器人代替人的部分工作,成为中小企业产业升级换代的常用方式,根据工作要求,设计合适的机器人在实际中具有较大的实用价值。为了设计合适的机器人,深入研究了上下料工业机器人的手腕型式和关节配置的设计方法,并依据机器人的工作区域,确定了机器人的结构,给出了机器人的DH参数及各关节的转角范围。最后用机器人仿真工具箱对机器人的结构、轨迹规划的可行性及满足工作要求的可能性进行了仿真,证明了机器人结构设计的正确。
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关键词
工业机器人
结构设计
关节配置
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Keywords
Industrial Robot
Structural Design
Joints Configuration
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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