复杂干扰下的管沟机器人内外环滑模自抗扰控制

管沟机器人是一种运行在排水管道,公路排水渠的欠驱动差分移动机器人,针对管沟机器人在实际环境中受到的复杂环境干扰,为了使管沟机器人具有更好的运动控制性能,提出了一种内外环的滑模自抗扰控制方法;首先对管沟受到的复杂环境干扰进行分析,将管沟机器人受到的复杂环境干扰解耦成横向和纵向干扰,建立出在干扰情况下的运动学模型;依据理想运动学模型建立出外环的滑模控制器,得出理想控制律,依据干扰运动学模型建立扩张状态观测器,观测出环境干扰数值,从而建立内环的滑模控制器,利用观测值修正外环的理想控制律;同时利用Lyapunov稳定性原理对系统进行分析,最后搭建了Matlab的Simulink模型进行仿真验证,最终证明了所提出的方法具有较强的鲁棒性和运动控制性能。

内外环电容传感器灵敏度仿真

为设计应用于两相流相关流速测量的电容传感器,得到传感器的几何参数对其灵敏度特性的影响,利用数值方法对内外环电容传感器的灵敏度特性进行分析.利用有限元分析软件建立传感器电场的仿真模型并进行了基本仿真,采用正交实验设计方法安排仿真实验.分析结果表明,屏蔽罩长度和内管壁厚度是影响传感器相对灵敏度的主要因素,而屏蔽罩与外极板间距对检测场均匀性误差影响比较大.优选出一组传感器的结构参数,内管壁厚度3 mm,外管壁厚度2 mm,屏蔽罩与外极板间距3 mm,对管壁相对介电常数的要求则是越接近于1越好.利用优选的结构参数进行仿真,可以得到比较好的传感器灵敏度特性,为内外环电容传感器的设计提供了理论依据.

内外环电容传感器空间灵敏度特性

为了设计应用于两相流相关流速测量的电容传感器,研制了一种新型的内外环电容传感器,利用有限元仿真的方法对内外环电容传感器的轴向灵敏度、空间滤波特性以及时间频率响应3个空间灵敏度特性指标做了定量分析.结果显示,内外环电容传感器的轴向灵敏度曲线近似于高斯分布,而电极宽度的变化会引起轴向灵敏度峰值的改变,当电极宽度为20,mm时,轴向灵敏度峰值最大;内外环电容传感器相当于一个低通滤波器,电极宽度增加,空间频带变窄,同时时间频带也变窄.

基于内外环设计的超空泡航行器容错控制

针对高速水下超空泡航行器(underwater supercavitating vehicle,USV)纵向运动模型,提出一种基于内外环的容错控制系统设计方法。为实现USV的大机动控制,文中未使用小角度假设简化模型,而采用更接近物理实际的非仿射非线性模型。基于此,提出一种故障估计器用于实时在线估计故障值,采用时标分离技术设计USV的容错控制器,并利用估计的故障值在线重构控制器以达到容错的目的,仿真结果表明了所提方法的有效性。

两相流相关测速内外环电容传感器灵敏度

In order to design the inner and outer ring capacitance sensor used in measuring the correlation velocity of two phase flow and optimize its structure,the sensitivity characteristics of inner and outer ring capacitance sensor were analyzed by using finite element simulation.The simulation experiment was planned by using orthogonal experimental design.From the simulation result,the major factors influencing the sensitivity characteristics(relative sensitivity and uniformity error) were obtained.The degree and tendency of influence of each factor on the sensitivity characteristics were given.The structural parameters of the sensor were determined.The analysis provided the theoretical basis for the inner and outer ring capacitance sensor.

灯泡贯流式内外环导叶轴孔加工工艺研究

灯泡贯流式内、外配水环在装配时,因零件变形、或加工工艺等问题,常出现内外环上的多个导叶轴孔中心线错位,套筒装入困难甚至无法装入。文章提出了内外环的同镗工艺、单镗工艺及数控加工几个方案,并分别进行了详细论述,为提高导叶轴孔的位置精度,满足了装配要求提供了多种方案选择。

内外环对高速球轴承中球体拖曳阻力系数的影响

在液体润滑的高速球轴承中,球体公转运动会受到润滑流体的拖曳阻力,对球轴承的动力及产热等性能造成显著影响。针对球轴承中球形滚动体公转的流体拖曳阻力问题,建立平板夹层单球体绕流模型,通过数值模拟和实验研究的方法,研究内外环对球体绕流的流动特征及压力分布的影响,分析单球体绕流的拖曳阻力系数变化规律,并与开放空间球绕流模型进行对比。研究表明,建立的数值计算方法和实验结果吻合良好,误差不超过10%。在相同雷诺数下,由于内外壁面的限流作用,球体与壁面接触区域压差阻力明显增大,导致夹层空间球绕流中球体拖曳阻力系数明显高于开放空间球绕流,在10^3<Re<10^5内约为开放空间球体阻力系数的两倍。

一种求解平面旅行商问题的新算法—内外环周游法

首先提出一种求解平面旅行商问题新算法—内外环周游法,它是一种确定型算法,时间复杂性小于或等于O(n2)。然后,利用自己编写的内外环周游法和最近临算法程序,对不同规模随机平面旅行商问题和标准平面旅行商问题进行数值试验,对两种算法的求解质量进行对比分析,得到如下结论:(1)内外环周游法和最近临算法求解质量的相对优劣取决于具体问题中城市的数量和分布。(2)对于4城市问题,内外环周游法总能得到最优解,而最近临算法经常不能得到最优解。(3)对于城市数少于20的问题,内外环周游法的求解质量一般优于最近临算法的求解质量。(4)对于城市数介于20和70的问题,内外环周游法的求解质量总体上相当于最近临算法的求解质量。(5)对于城市数多于70的问题,内外环周游法的求解质量一般次于最近临算法的求解质量。

一种基于内外环结构的四旋翼飞行器容错控制方法

采用内外环结构来避免直接设计四旋飞机的欠驱动控制律,内外环结构以位置子系统作为外环,姿态子系统作为内环。首先,通过反步法逐步递推得到子系统的控制输入,通过该控制输入,一方面,可推导出内环横滚角与俯仰角的期望值,另一方面,可计算得出欠驱动控制律。以推导出的横滚角和俯仰角期望值以及给定的偏航角期望值作为姿态的目标轨迹,通过反步法进一步设计得出相应的姿态控制律。考虑到执行器可能会发生故障,采用自适应方法分别对内环和外环的故障进行估计,从而实现四旋翼飞行器的容错控制设计。相比于直接设计方法,本文方法得到的欠驱动控制律结构简单,且能实现对执行器故障的容错。研究结果表明:四旋翼飞行器在执行器故障下仍能实现位置和姿态的稳定跟踪,验证了所得控制律的有效性。

基于内外环的四旋翼飞行器的双模糊滑模控制

针对四旋翼飞行器由于强耦合、非线性的特点而难以准确建立姿态角模型,从而无法实现稳定控制的问题,本文提出一种基于内外环的双模糊滑模控制方法。该方法在对四旋翼飞行器完成建模的基础上,以位置子系统为外环,姿态子系统为内环,利用中间指令信号的提取连接内外环,构建双模糊滑模控制器。通过Lyapunov稳定性判据,证明了所设计控制器的稳定性。经仿真验证,相比于传统PID控制,本文的方法能有效抑制外界扰动,有更强的鲁棒性,可以更好地实现四旋翼飞行器的轨迹跟踪控制。

内外环纵缝焊接操作机技术改造

大庆油田装备制造集团容器公司5.5 m×9 m型内外环纵缝焊接操作机用于真空加热炉筒体内外环纵缝焊接,是生产真空加热炉的重要设备。经过多年运行,该操作机设备的老化和落后严重地影响了生产进度。因此,该公司于2015年7月对该操作机进行了升级改造。分析了5.5m×9 m型内外环纵缝焊接操作机存在的主要问题,介绍了改造内容和改造效果。改造后,提高了真空加热炉产品筒体焊接效率,降低了员工的劳动强度,减少了材料损耗,降低了粉尘污染,在满足安全环保要求的同时,达到了节能降耗的目的。

266MW重型燃机压气机静叶环内外环国产化加工工艺

介绍了燃气轮机压气机静叶环内外环各加工难点,提出了相应的工艺设计方案,能成功实现压气机静叶环加工国产化制造。

容器法兰用缠绕垫片内外环的加工改进

压力容器法兰用缠绕垫片、管壳式换热器用缠绕垫片一般公称直径都在DN300以上,其内外环加工过程中质量很难控制在要求范围内。通过深入分析影响加工的因素,对实际生产制造过程中所需胎具的研制与应用进行总结分析,以更好地指导生产,并提高压力容器法兰用、管壳式换热器用缠绕垫片的产品加工质量控制能力。

一种基于内外环结构的四旋翼飞行器的PD控制方法

四旋翼飞行器控制系统具有非线性、耦合性等特点,针对其在空中实现轨迹跟踪控制问题,提出了通过采用内外环结构避免直接设计四旋翼欠驱动控制律的方法。首先,以建立系统的动力学模型,并对系统进行解耦,使整个系统分解为3个独立子系统;再以四旋翼飞行器位置子系统作为外环,姿态子系统作为内环,分别在外环角度和内环角速度控制器中加入PD控制器,使系统在运动过程中不断进行快速调节,达到稳定的运动状态。Matlab仿真实验结果表明:设计方法响应速度快,能实现对四旋翼飞行器位置和姿态的稳定跟踪,验证了控制方法的有效性。

内外环同轴加工的方法和工装结构

分析了三种内外环同轴加工方法和工装结构的优缺点。

内外环氧复合双金属钢管安装焊接技术

本文介绍了污水处理厂碳钢管道采用的内外环氧复合钢管双金属安装焊接技术。该技术是指在钢管两头采用双金属焊接,使碳钢和不锈钢有效结合在一起,避免了钢管接口在焊接施工时对内外环氧层的破坏,有效解决了污水处理厂使用管道易腐蚀的问题。

考虑内外环交互作用的VSG并网振荡特性

虚拟同步发电机(virtual synchronous generator,VSG)不同时间尺度控制环节之间存在交互作用,导致VSG并网系统振荡环节的动态特性尚不明确。针对这一问题,选取时间常数作为主导特征,提取影响内外环交互作用的关键因素,建立了考虑内外环交互作用的VSG并网系统降阶模型,并将降阶模型在平衡点处线性化得到类Heffron-Phillips稳定分析模型;基于阻尼转矩法分析了不同内环控制参数、线路运行参数下VSG并网系统的振荡特性;进一步分析了内外环交互作用与线路电磁暂态相互作用引入的振荡模态及其关键影响因素;最后,在Matlab/Simulink中搭建模型,通过时域输出验证了降阶模型的有效性以及考虑内外环交互作用的VSG并网振荡特性理论分析的正确性。

内外环亚在关西／孟买间开展直达拼箱运输

日本内外环亚运输（NTL，总部大阪）从10月下旬起将关西发往印度那瓦舍瓦（孟买）的海上定期拼箱货运输改为直达航线。由于无须重新拼箱，可避免货损风险。所需运输时间缩短3～5天。