一种航行器最优平滑路径的设计方法

以栅格为环境表达方式的数字地图的路径消耗是离散的,为实现航行器的低耗、平滑路径规划目标,将Field D*算法应用到以栅格为基础的路径规划上,实现了在路径消耗上的最优。提出一种综合环境信息情况的路径平滑方法,并将该平滑方法应用到Field D*计算的路径上。该平滑方法在满足航行器拐弯半径的同时,使路径在折点处实现平滑过渡,并实现平滑路径偏差据计算路径最少。在以栅格法建立起的数字地图中进行仿真验证,并将该方法平滑后的路径在与用Field D*计算所得的路径相比,设计路径更为平滑、路径消耗更少、路径误差更少。