基于水声技术的变压器潜游机器人定位方法研究

文中研究了变压器潜游机器人作业过程中的内部定位技术,分析了超声信号在变压器内部传播衰减的规律,验证了水下声定位技术用于潜游机器人导航的可行性,搭建了变压器油中定位模拟环境,详细讨论了机械噪声滤除、信号处理、时差计算、精准定位等问题的数据处理方法,优选了油中超声定位参数,对比了定位算法的效果,搭建了完整的定位系统,并在500kV换流变压器内检作业中进行了试用,取得了预想的效果。