基于多旋翼无人机的预热器内部巡检方案探讨

预热器内部巡检方法受预热器内部封闭、粉尘大、光线不足等问题的影响,巡检效率及安全性较低,为了改善这种状况,提出多旋翼无人机用于预热器内部巡检的方案。该方案融合了视觉相机+激光雷达+IMU三种传感器,结合栅格算法判断预热器内部环境是否存在障碍物,实现环境地图构建。采用基于分种蚁群算法的导航路径规划算法实现了多旋翼无人机巡检路径最佳规划。实验结果表明,采用多旋翼无人机对预热器内部进行巡检,大幅降低了预热器内部检查的时间成本和经济支出,避免了人工进入预热器检查的安全风险,提供了更加全面、准确的预热器检查结果,能够及时发现预热器内部问题,避免问题恶化对生产及设备带来的不利影响。

城市热网管道检测智能巡检机器人的设计与应用分析

针对非供热期城市热网管道缺陷检查的业务,本文分析采用智能巡检机器人取代人工检查的可行性、功能需求、结构设计和智能技术应用,以提升热网管道内部巡检的质量、效率和全覆盖性,提高冬季居民供热稳定性和安全性。结果表明,非供热期热网管道检查的业务对智能巡检机器人的功能需求包括直径300~800mm的热网管道检查;电池续航能力强,遥控操作简单;视频动态监视和信号在管道内远传至管道外;自动出缺陷诊断报告。由无线智能巡检机器人代替人工管道巡检作业,巡检速度提高了5倍以上,测点数量可提升约2000倍,报警及时率提高3倍以上,管道缺陷报警准确度达到90%以上,漏检率低于5%。管道巡检机器人的应用将弥补以往低于直径700mm管道内部人工检查因无法进入导致的"技术性放弃"的检查真空地带。