基于扩展卡尔曼滤波算法的港口智能无人内集卡状态估计研究

为了保证港口智能无人内集卡行驶安全和作业效率,使用Trucksim软件模拟货车的运行条件,同时采用Simulink软件建立魔术轮胎模型并设计扩展卡尔曼滤波算法,对智能无人内集卡的纵向车速、横摆角速度和质心侧偏角进行估计。在典型工况下对比实际输出参数与估计参数,结果验证了算法的准确性与实时性,可为智能无人内集卡行驶状态参数估计研究提供技术指导。

集装箱码头绿色新能源内集卡技术应用方案比选和实施

为了进一步提高绿色港口发展水平,推进港作机械的绿色用能替代工作,根据集装箱码头生产作业场景的实际需求,从应用场景的适配度、技术可行性和经济适用性等方面,对2种不同技术路线新能源内集卡的应用方案进行分析比选,认为换电式纯电动内集卡应用方案比较适合目前的集装箱码头水平运输应用场景。分析换电式纯电动内集卡在码头应用需解决的主要问题,并从整车设计优化、换电站能力匹配、系统设计等方面提出具体的实施方案。

自动化码头内集卡作业调度优化

为了缩短因轨内作业无序导致的岸边集装箱起重机断档时间,从岸边生产组织、调度逻辑、操作界面3个方面提出自动化码头内集卡作业优化方案。实践表明,该优化方案可缩短岸边集装箱起重机轨内作业时间,提高船舶作业效率。

集装箱港口装船作业模式下场桥和内集卡跨箱区联合调度优化

为了进一步缩短集装箱船舶在港靠泊时间,基于场桥作业区域划分思想,综合考虑场桥分配均衡、场桥任务量均衡和集装箱任务顺序等实际约束,以装船任务总完成时间最短为目标,构建场桥和内集卡跨箱区协同调度方法,并设计包含带改进操作的遗传算法进行求解。对比实证分析表明,在装船任务一定的情况下,所提出的调度算法能够进一步缩短场桥和内集卡的作业时间,提升场桥和内集卡调度效率,从而缩短集装箱船舶在港靠泊时间。

基于海铁联运的港口集装箱运输集卡路径选择

为提高集装箱海铁联运在港换装转运的作业效率,对有铁路专用线引入的集装箱码头集卡路径规划问题进行了研究。分析铁路线进港后的码头集卡作业模式,以集卡完成运输总时间最短为目标,建立了带集装箱运输时间窗约束的线性整数规划模型,并求解了集卡在铁路装卸线、港口堆场、码头泊位三处任务节点的作业路径规划问题。最后以集装箱码头混合作业为例,设计相关算例,利用CPLEX12.0对模型进行求解,得到有铁路线引入的港口内集卡作业路径选择结果,验证模型具有较好的可行性。

多集装箱码头内集卡调度方法

针对多集装箱码头内集卡调度问题设计一种新型调度方案.在满足码头集卡数量及经验需求情况下,综合考虑集卡的效率和集卡调运能耗,提出多目标混合整数规划模型,并采用匈牙利算法进行求解.通过算例分析,得出该模型下多目标函数的一组最优解,证明利用所建立的模型和算法可以在有效时间内快速找到最优的集卡调度方案,表明了该集卡调度方法的可行性.