关联大系统的分散开环回路传递再生

基于Ｈ∞理论和分散状态观测器，提出了不确定性关联大系统的分散开环回路传递再生方法．给出了满足开环再生矩阵Ｈ∞范数要求的观测器的存在性．在大系统关联项块对角奇异值分解的基础上，证明了通过解Ｒｉｃｃａｔｉ方程可以求得使开环再生差阵满足要求的分散观测器增益阵，以实现分散开环传递再生．试验结果表明，分散开环回路传递再生控制性能与分散状态反馈控制性能基本相同．

再生哈密顿回路的边数条件

为了缩小最短哈密顿回路的搜索空间,从而提高TSP算法的搜索效力;并依据图论中邻点交叉边的性质,对哈密顿回路内边进行全面分析和统计,给出和证明了再生哈密顿回路的边数条件P(n),这在图论中是未曾有过的.进而证明了最短哈密顿回路必至少含有前P(n)条小边之一的结论.该结论可广泛应用于TSP搜索算法中,减少搜索时间.

大型正铲液压挖掘机斗杆升降回路及特性

在设计目前国内斗容和机重最大的矿用液压挖掘机液压控制系统中,为减小使用成本,采用交流电动机驱动变量液压泵组作为动力源。为满足工作效率要求,斗杆举升过程采用四台液压泵供油,通过四组比例多路阀(主控阀)阀外合流来满足斗杆的速度要求,为降低能耗,提出在斗杆下降过程依靠自重和专用的比例节流阀进行流量再生的控制方法,加快斗杆下降速度,提高系统工作效率。分析斗杆采用流量再生方法下降的前提条件,对斗杆液压缸在一个工作循环内的压力变化进行机电液一体化的联合仿真研究,按照仿真确定的参数设计并制造样机,试验测试表明,挖掘机加载最大试验负载25kN时,所设计的液压控制系统可以满足斗杆满载举升所需要的压力及速度要求,斗杆下降采用流量再生方法后,下降时间由32s缩短至18s,下降速度明显加快,且下降结束阶段无液压冲击。通过试验,验证了挖掘机液压控制方案的正确性,为今后国内设计和制造更大型的液压挖掘机积累了数据和经验。

大型矿用液压挖掘机动臂升降控制方案研究

在设计目前国内最大的装机质量达270 t大型矿用液压挖掘机的动臂液压控制系统中,动臂抬升时采用多泵(四台主泵)供油,再通过阀外合流的方法满足动臂的速度要求,针对在动臂下降时,由于机械构件质量大、惯性非常大,导致下降结束阶段压力冲击大、下降速度慢、工作效率低的问题,提出动臂下降时采用比例再生阀,用流量再生回路实现能量回收,减小压力冲击,加快下降速度,同时提高系统工作效率。对挖掘机进行试验研究,结果表明,挖掘机加载最大试验负载25 t时,所设计的液压控制系统可以完全满足动臂正常工作所需要的压力及速度要求,动臂下降采用流量再生回路后,动臂可以完全下降到位,下降时间由37 s缩短至18 s,速度明显加快,下降压力更平稳,且无明显的液压冲击,同时由于下降时无需液压泵供油,降低了系统能耗。通过试验,验证了挖掘机液压控制方案的正确性,为今后在国内设计和制造更大型的液压挖掘机积累了数据和经验。

关联大系统的分散H^∞／LTR控制

讨论关联大系统分散回路传递再生的设计问题．利用矩阵的奇异值分解技术，提出了对关联项进行块对角化处理的一种新方法．基于Ｈ∞理论，将多变量系统的回路传递再生方法推广于分散控制关联大系统，并避免了在所有可能的分散观测器增益构成的集合上，直接计算再生矩阵的Ｈ∞范数下确界的困难．