基于再生运动链的四足机器人腿部运动学和动力学研究

再生运动链连杆机构传动效率高,承载能力强,自由度少,容易实现预期的运动轨迹,基于该构型方法设计了一种多连杆的机器人单腿机构。为了获得更好的运动规律和动力学特性,研究了机器人运动学和动力学问题。首先,基于几何法和拉格朗日法分别进行了运动学和动力学的理论建模。然后,通过运动分析软件Adams进行了运动学和动力学仿真。仿真中发现了机构运动不均匀现象,通过连杆尺度调整,消除了机构的急回特性,使速度和加速度波动分别降低了约10.18%和9.8%。最后,基于Matlab的理论建模与分析软件Adams仿真进行了相互验证。由此,确定了具有运动平稳,所受冲击小和承载大特点的该机器人单腿机构方案是可行的。

应用再生运动链法对夹具进行创新设计研究

运用再生运动链法可将一个具体的机构抽象为一般化运动链,然后按该机构的功能所赋予的约束条件,演化出众多的再生运动链和与之相应的新机构。基于这种设计思想,对再生运动链法在夹具创新设计中的具体应用进行了有益的探索。

用再生运动链法设计六连杆剪切机构

根据机械创新设计中的再生运动链法 ,在分析六连杆剪切机构工作原理的基础上 。

再生运动链法在机构创新设计中的应用

运用再生运动链法可将一个具体的机构抽象为一般化运动链，然后按该机构功能所赋予的约束条件，演化出众多的再生运动链和与之相应的新机构。因此，再生运动链法给我们研究现有机械装置并对其进行创新性改进设计提供了新的思路和方法。

基于再生运动链法的锁芯机构创新设计

在分析现有锁具机构的基础上,应用机构再生运动链设计法对机构进行还原再生,找出满足拓扑要求与约束要求的非同构运动链,从而实现新锁具的机构创新。首先应用一般化原则将现有玥玛空转锁芯机构转化为与之对应的一般化链;然后运用数综合理论,对原型的机构运动链进行还原,找到所有可能的具有相同构件数和运动副数的一般化运动链图谱;再根据设计要求与约束对运动链进行元件识别,从而得到可行特定化链;最后由可行特定化链具体化为新的锁芯机构方案简图。利用三维软件对新设计的锁芯机构进行三维建模并分析其工作原理,结果表明设计的锁芯机构是合理的,并申请了2项国家发明专利。

基于再生运动链法的牛头刨床刨削机构创新设计

对牛头刨床刨削机构的组成及其工作原理进行了分析,基于再生运动链法,对牛头刨床的刨削机构进行了创新设计,应用ADAMS软件对满足要求的新型机构方案进行运动仿真分析。通过对数据的对比分析,验证了新型机构符合牛头刨床使用要求,并最终选定了最优的新型机构方案。

基于再生运动链法的内螺纹加工装置机构创新设计研究

分析了一种内螺纹加工装置的结构和工作原理,应用再生运动链法的机构创新设计理论,对现有装置进行机构创新设计。以十杆运动链为图形载体,经过对原始机构的分析、一般化运动链、数综合、定义设计要求与约束、再生运动链等过程,得出多种可行运动链。最后对这些可行运动链进行机构拓扑特性分析与比较,介绍筛选符合要求的可行运动链的方法。

基于再生运动链法的游梁式抽油机机构创新

提出基于再生运动链法对游梁式六杆抽油机机构进行创新设计,获得了符合要求的69种机构方案;利用虚拟样机技术对满足要求的机构方案进行仿真、运动和动力分析,验证了新型机构符合要求的抽油机应用要求。为游梁式抽油机机构的创新设计提供系统的理论依据和参考数据。

运动链再生的计算机化系统

运动链再生的计算机化系统基于ＷＩＮＤＯＷＳ平台，采用面向对象的程序设计方法，用ＢｏｒｌａｎｄＣ＋＋开发而成，实现了人机交互式工作方式。该系统建立了机构创新设计自动化的基本框架，并具体实现了运动链同构判定的计算机化，成功地进行了成型鼓机构、油田抽油机构的定向发散，获得了大量准可行机构类型。

遗传编程的机构运动链进化设计

针对再生运动链法存在的新机构与原机构具有相同构件数和运动副数的局限,提出采用遗传编程替代数综合,保留了再生运动链法的一般化和具体化过程,分析确定原机构的必备构件,保证新机构满足原机构的功能特性,实现新机构与原机构不同构件数和运动副数的进化设计;基于公理设计中信息公理的内容设计适应度评价函数,以构件总数和多副杆数作为适应度衡量因子,得到具有最小信息量的可行解。通过实例验证,证明了基于遗传编程的机构运动链进化设计方法的有效性。

给纸机递纸吸嘴机构的再生设计

在分析给纸机递纸吸嘴机构工作原理的基础上,利用机械创新设计的再生运动链法,对给纸机递纸吸嘴机构方案进行了创新设计,并对其最终选取的形式进行了尺寸综合,建立了连杆上给定点的实际轨迹与给定轨迹偏差最小为目标函数的优化设计数学模型,并根据实例探讨了求解方法,验证了该方法的可操作性。

带有附加弹力约束运动副的7杆机构的设计

本文应用颜氏机构再生运动链法对一种带有附加约束运动副的7杆机构进行了创新设计,归纳了该创新技法的操作步骤和机构创新设计的规律性,为设计人员开阔思路、减少创新设计过程中的盲目性以及提高成功率提供了设计依据。同时,对于实现机构创新设计的自动化具有特别重要的意义。

套缸式高空作业车摆臂机构机构综合分析

为选择机构的合理结构形式、运动副类型、数目及合理的尺寸搭配,对一种高空作业车摆臂机构进行分析.在已知连杆铰接点的起始位置、连架杆的对应转角及机架长度的平面综合连杆机构的各设计变量间关系的条件下,根据给定的运动学或动力学要求,进行了机构综合.对六杆运动链连杆类配方案进行选择,组合生成六连杆4种形式,在此基础上再生运动链,形成新的机构形式,给出机构多种可能的构型,完成摆臂机构的型综合.对不同方案进行比较,得出了满足运动学及动力学要求的最优解.

基于原型的汽车雨刷机构的设计

机构设计中,如果能设计出多种机构方案,就有可能从中选择出性能更佳的机构方案,从而为改善机器的工作性能、提高机器的可靠性和寿命等,提供一种有效的途径。而颜氏机构创新设计方法正是生成和演化新机构的重要方法。基于此,对再生运动链法在汽车雨刷机构设计中的具体应用进行了有益的探索,以提高我国机械产品的自主创新设计能力。

丝织机开口机构的创新设计

运用颜氏机构再生运动链法,在归纳出丝织机开口机构的拓扑构造特性后,对原有机构进行了一般化处理,通过机构的数目综合理论,获得了一般化运动链图谱,再经由特定化和具体化程序,得到新型丝织机开口机构。揭示了机构创新设计的规律性,对实现机构创新设计的自动化具有重要的意义。

机车车轮制动机构的创新设计

运用机构再生运动链法,在归纳了原始机车车轮制动机构的拓扑构造特性后,通过对原有机构进行一般化处理,应用机构的数目综合理论,可得到与一般化运动链具有相同构件数和运动副数的全部非同构运动链。再经由特定化和具体化程序,生成和演化出了多个新型机车车轮制动机构的机构简图。该法适用于多种类型的平面多杆机构的创新设计,同时为研究现有设计并对其进行创新性改进设计提供了一条实用的、可操作性强的有效途径。

基于原型的义肢机构的创新设计

机械创新设计是在创新设计概念的基础上,进行创新构思并设计出具有新颖性、创造性及竞争力机构或机械产品装置的一种实践活动。通过再生运动链法在义肢六杆机构设计中的具体运用,归纳了该技法的创新思路和具体操作步骤,旨在提高机构创新设计的自动化程度,以提高我国机械产品的自主创新设计能力和国际竞争力。

一种工件夹紧及切断机构的创新设计

通过对一种工件夹紧及切断机构运用颜氏再生运动链法进行的创新设计,试图揭示出机构创新设计的规律性,并将其模型化、程序化,使创新设计在某种程度上实现自动化。

汽车后备箱开启机构创新设计与仿真

本文采用机构再生运动链创新设计方法对汽车后备箱开启机构进行了机构创新设计,经过一般化运动链、运动链数综合、再生运动链以及运动链机构化,形成汽车后备箱开启机构新方案,并对新方案进行了尺寸设计与三维运动仿真,仿真结果验证了汽车后备箱开启机构与尺寸新方案的可行性。

基于构形综合的平面机构创新方法研究

本文基于平面机构创新设计的研究现状,总结了关于构形创新的集中方法:机构再生运动链法、基杆构形树法与拓扑特性分析方法,并将三种方法选取部分结合,形成一套能根据原始机构去创新出符合设计要求的新机构的方法,可以有效提高创新效率,具有一定的研究和指导意义。