基于RGB-D传感器的3D室内环境地图实时创建

对基于RGB-D传感器的室内环境3D地图的建立方法进行研究,针对最流行的RGBD-SLAM算法在建立完整3D地图时遇到的问题,提出了两个方面改进。一是改进子地图划分标准,使得多层图抽象可以更好的反映环境的拓扑结构,并具有更高的效率;二是在地图输出模块中添加冗余点去除模块,使得最后得到的地图数据量减少,为后续操作提供更准确的数据。实验中,将改进的方法和原始方法进行比较,比较结果表明,两个改进在建立室内3D地图时是完全有效的。

基于改进双向A~*和向量场直方图算法的无人机航路规划

现代无人机的行驶环境复杂多变,对无人机的航路规划不仅要求路径最短,同时还要满足实时性以应对突发威胁。提出一种离线规划和在线避障结合的航路规划方法。首先利用改进的双向A*算法对已知环境进行离线规划;并提出基于碰撞检测的动态步长和双向去除冗余点方法。在不影响路径精度的同时,缩短离线规划时间和路径。在无人机按照离线路径行驶过程中,当规划路径中出现突发威胁,利用VFH算法进行实时避障;对避障算法设置子目标,使无人机完成避障后能迅速回到离线轨迹,不影响全局路径的最优性。仿真实验表明;所提方法规划的路径长度短、耗时少;并能有效避开突发威胁,充分结合了双向A*算法路径最优和VFH算法的快速实时避障性的优点。

一种改进的中文字符矢量化算法

针对人工进行字体的矢量化耗时费力的问题,提出一种改进的Potrace字体图像矢量化方法。基于Potrace位图矢量化算法,首先得到位图路径的初始点集,然后通过夹角判别法和计算删除代价(DC)值来删除冗余点得到最终关键点集,再根据弧弦距判别法判断矢量段的拟合类型,最后使用Bezier曲线插值拟合关键点并优化轮廓路径。为了衡量矢量化后的曲线轮廓的质量,建立了字体曲线轮廓的度量指标体系,其中包括轮廓尖锐度、关键点冗余率、锚点准确度和形状吻合度等指标。实验表明:Potrace算法的冗余率大约在56%左右,而改进后的Potrace算法则将冗余率降到10%左右,并且本方法在锚点选择的准确度方面较Potrace算法有提高,形状吻合度与Potrace算法持平,可以提升字体图像矢量化的效率和质量,同时也能尽可能减小曲线字库的空间存储量。