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冗余驱动并联机械手运动精度校准方法研究
1
作者
张凯
孙德全
刘石林
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第4期317-324,共8页
针对冗余驱动并联机械手(RAPM)的运动精度,以某三自由度主轴头为例,提出了一种基于最小误差模型的运动精度校准方法。首先通过消除冗余几何源误差,建立包含最少几何源误差的最小误差模型,采用蒙特卡罗模拟进行几何源误差灵敏度分析,研...
针对冗余驱动并联机械手(RAPM)的运动精度,以某三自由度主轴头为例,提出了一种基于最小误差模型的运动精度校准方法。首先通过消除冗余几何源误差,建立包含最少几何源误差的最小误差模型,采用蒙特卡罗模拟进行几何源误差灵敏度分析,研究各几何源误差对终端精度的相对影响。在此基础上提出了粗校准和精校准相结合的分层辨识策略,以实现冗余驱动并联机械手的精度校准。最后通过校准实验测试表明,所提出的校准方法能够大幅降低冗余驱动并联机械手的终端误差,验证了所提校准方法的有效性。
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关键词
冗余驱动并联机械手
运动学校准
误差建模
敏感性分析
误差校准
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职称材料
题名
冗余驱动并联机械手运动精度校准方法研究
1
作者
张凯
孙德全
刘石林
机构
郑州旅游职业学院机电工程学院
河南科技大学机电工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第4期317-324,共8页
基金
2020年度河南省重点研发计划项目—可重构型索驱动并联机器人工作空间分析与控制(2020HB096)。
文摘
针对冗余驱动并联机械手(RAPM)的运动精度,以某三自由度主轴头为例,提出了一种基于最小误差模型的运动精度校准方法。首先通过消除冗余几何源误差,建立包含最少几何源误差的最小误差模型,采用蒙特卡罗模拟进行几何源误差灵敏度分析,研究各几何源误差对终端精度的相对影响。在此基础上提出了粗校准和精校准相结合的分层辨识策略,以实现冗余驱动并联机械手的精度校准。最后通过校准实验测试表明,所提出的校准方法能够大幅降低冗余驱动并联机械手的终端误差,验证了所提校准方法的有效性。
关键词
冗余驱动并联机械手
运动学校准
误差建模
敏感性分析
误差校准
Keywords
Redundant Driven Parallel Manipulator
Sports School Admission
Error Modeling
Sensitivity Analy-sis
Error Calibration
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
冗余驱动并联机械手运动精度校准方法研究
张凯
孙德全
刘石林
《机械设计与制造》
北大核心
2024
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