农业AGV视觉导航参数提取与轨迹控制分析

AGV在农业领域的应用,存在定位导航精度不高的问题,因此还要加强相关技术的开发应用。在对农业AGV视觉导航技术展开分析的基础上,文章结合AGV结构功能,对小车视觉导航参数提取方法展开了分析,然后对小车的运行轨迹控制过程进行了探讨,为关注这一话题的人们提供参考。

差速转向农业专用AGV小车的设计与模糊控制研究

农业专用自动导引小车(AGV)作为农业作业的通用运载平台,是针对具体应用环境而设计的特定用途机器人,已成为农业自动化的一个重要发展方向。为此,介绍了一种基于多轴运动控制器的现代农业自动化AGV小车。同时,针对差速转向驱动型AGV小车路径跟随问题,首先对该AGV系统进行了理论分析和运动学建模;然后应用模糊控制理论,设计了以距离偏差和角度偏差为输入、左右驱动轮速度差为输出的模糊控制器;最后,在Mat Lab/Simulink环境中进行仿真验证。仿真结果表明:设计的模糊控制器在直线和圆周路径上跟踪性能明显优于常规PID控制器,其有效性和可行性得到了验证。