农林用精准对靶机械手运动学建模及仿真

本文对农林用精准对靶机械人蛇形机械臂运动学进行了建模和仿真。首先对精准对靶机械人研究背景及蛇形机械臂的结构进行了描述,对绳长和关节姿态角度关系进行数学建模,分析了蛇形机械臂绳长与关节姿态角对应的关系,利用MATLAB对运动学模型进行了仿真验证,同时对机械臂末端轨迹进行了仿真。研究表明:关节与绳长建模与MATLAB仿真结果一致,验证了运动学建模的正确性。机械臂末端机构具有较大的可达空间,可以满足机械臂末端机构对靶运动空间。