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基于传感器校正与融合农用旋翼无人机姿态解算
被引量:
3
1
作者
张长利
张伶鳦
+3 位作者
王树文
王润涛
于海杰
葛海彬
《东北农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期70-76,共7页
在农业生产中,旋翼无人机具有低成本、小型化、结构简单等优点,在农田信息采集过程中,实时姿态信息获取是农用旋翼无人机变量作业控制重要环节,对旋翼无人机飞行稳定性要求较高。为解决这一难题,文章构建基于加速度计、磁力计、陀螺仪...
在农业生产中,旋翼无人机具有低成本、小型化、结构简单等优点,在农田信息采集过程中,实时姿态信息获取是农用旋翼无人机变量作业控制重要环节,对旋翼无人机飞行稳定性要求较高。为解决这一难题,文章构建基于加速度计、磁力计、陀螺仪惯性测量系统,采用改进欧拉角法描述飞行器姿态解算模型,通过卡尔曼滤波传感器校正与融合,解算出高精度姿态角。结果表明,经基于卡尔曼滤波改进欧拉角算法处理后姿态角动态响应好、精度高,姿态角误差精度小于2°;消除加速度计和磁力计测量噪声同时有效抑制陀螺仪漂移误差。证实该传感器校正与融合算法实用有效,可为农用旋翼无人机飞行控制与变量作业提供准确姿态数据。
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关键词
农用旋翼无人机
姿态解算
欧拉角法
卡尔曼滤波
数据融合
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职称材料
农用四旋翼无人机轨迹规划设计--基于计算机深度学习
被引量:
1
2
作者
杨旭
《农机化研究》
北大核心
2023年第4期52-56,共5页
介绍了农用无人机的工作原理,建立了其动力学模型,并基于人工蜂群的深度学习算法对农用四旋翼无人机轨迹规划进行了深入研究,确定采用线性自抗扰控制方法实现对无人机的轨迹控制。实验结果表明:农用四旋翼无人机可以平滑地从起点运行到...
介绍了农用无人机的工作原理,建立了其动力学模型,并基于人工蜂群的深度学习算法对农用四旋翼无人机轨迹规划进行了深入研究,确定采用线性自抗扰控制方法实现对无人机的轨迹控制。实验结果表明:农用四旋翼无人机可以平滑地从起点运行到了终点,很好地避开了途中的障碍物,证明了系统的可靠性和稳定性。
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关键词
农用
四
旋翼
无人机
轨迹规划
人工蜂群
线性自抗扰控制
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职称材料
含障碍物多田块下旋翼无人机作业返航补给规划研究
被引量:
7
3
作者
黄小毛
唐灿
+3 位作者
TANG Lie
罗承铭
李文成
张垒
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第7期82-90,71,共10页
针对同一区域内相邻多田块的无人机单机作业任务路径规划问题,从续航、负重等实际问题出发,考虑种肥药液和油电能源等消耗品的按需多次返航补给,提出并实现一套含障碍物多田块条件下单机多架次作业的农用旋翼无人机自主飞行作业的路径...
针对同一区域内相邻多田块的无人机单机作业任务路径规划问题,从续航、负重等实际问题出发,考虑种肥药液和油电能源等消耗品的按需多次返航补给,提出并实现一套含障碍物多田块条件下单机多架次作业的农用旋翼无人机自主飞行作业的路径规划算法。在给出作业路径规划优化目标模型的基础上,提出“先路径、后航次”两步优化法,先以最短路径为优化目标规划初始作业路径,然后考虑消耗品按需返航后的补给与续作问题进行航次规划。针对变量喷播和恒量喷播2种喷播模式,分别提出两种作业航向方向安排原则、航线调度原则、补给方式和续作模式,规划出4种不同航向及航线调度组合策略下的初始作业路径,并在此基础上进一步给出4种不同组合补给续作优化策略下的航次安排方案。针对假想田块和真实田块的算例仿真测试结果表明,规划初始作业路径的4种优化策略能够稳定高效运行,算法耗时78~105161 ms,转移路径优化效果为10.25%~33.81%;在航次优化算法方面,算法耗时略有增加,为21170~106393 ms,转移路径优化效果为14.00%~26.27%,补给次数的最好优化效果从15次降到10次。总体来说,相同条件下完全重置+重排续作的组合策略表现较优。
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关键词
农用旋翼无人机
作业路径规划
按需补给
含障碍物多田块
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职称材料
题名
基于传感器校正与融合农用旋翼无人机姿态解算
被引量:
3
1
作者
张长利
张伶鳦
王树文
王润涛
于海杰
葛海彬
机构
东北农业大学电气与信息学院
出处
《东北农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期70-76,共7页
基金
国家"863"项目(AA2013102303)
黑龙江省博士后科研启动基金(LBH-Q13022)
+1 种基金
东北农业大学研究生科技创新基金(yjscx14003)
黑龙江省自然科学基金面上项目(C2015006)
文摘
在农业生产中,旋翼无人机具有低成本、小型化、结构简单等优点,在农田信息采集过程中,实时姿态信息获取是农用旋翼无人机变量作业控制重要环节,对旋翼无人机飞行稳定性要求较高。为解决这一难题,文章构建基于加速度计、磁力计、陀螺仪惯性测量系统,采用改进欧拉角法描述飞行器姿态解算模型,通过卡尔曼滤波传感器校正与融合,解算出高精度姿态角。结果表明,经基于卡尔曼滤波改进欧拉角算法处理后姿态角动态响应好、精度高,姿态角误差精度小于2°;消除加速度计和磁力计测量噪声同时有效抑制陀螺仪漂移误差。证实该传感器校正与融合算法实用有效,可为农用旋翼无人机飞行控制与变量作业提供准确姿态数据。
关键词
农用旋翼无人机
姿态解算
欧拉角法
卡尔曼滤波
数据融合
Keywords
rotor unmanned aerial vehicle
attitude algorithm
euler angles method
Kalman filter
data fusion
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
农用四旋翼无人机轨迹规划设计--基于计算机深度学习
被引量:
1
2
作者
杨旭
机构
河南工业职业技术学院
出处
《农机化研究》
北大核心
2023年第4期52-56,共5页
基金
教育部科技发展中心第三批“云数融合科教创新”基金项目(2018A10004)。
文摘
介绍了农用无人机的工作原理,建立了其动力学模型,并基于人工蜂群的深度学习算法对农用四旋翼无人机轨迹规划进行了深入研究,确定采用线性自抗扰控制方法实现对无人机的轨迹控制。实验结果表明:农用四旋翼无人机可以平滑地从起点运行到了终点,很好地避开了途中的障碍物,证明了系统的可靠性和稳定性。
关键词
农用
四
旋翼
无人机
轨迹规划
人工蜂群
线性自抗扰控制
Keywords
agriculture quadrotor UAV
trajectory planning
artificial bee colony
linear active disturbance rejection control
分类号
S252 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
含障碍物多田块下旋翼无人机作业返航补给规划研究
被引量:
7
3
作者
黄小毛
唐灿
TANG Lie
罗承铭
李文成
张垒
机构
华中农业大学工学院
农业农村部长江中下游农业装备重点实验室
爱荷华州立大学农业与生物系统工程系
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第7期82-90,71,共10页
基金
国家自然科学基金面上项目(31771683)
塔里木大学现代农业工程重点实验室开放项目(TDNG20170102)
+1 种基金
中央高校基本科研业务费专项资金项目(2662018PY08)
湖北省自然科学基金项目(2019CFB752)。
文摘
针对同一区域内相邻多田块的无人机单机作业任务路径规划问题,从续航、负重等实际问题出发,考虑种肥药液和油电能源等消耗品的按需多次返航补给,提出并实现一套含障碍物多田块条件下单机多架次作业的农用旋翼无人机自主飞行作业的路径规划算法。在给出作业路径规划优化目标模型的基础上,提出“先路径、后航次”两步优化法,先以最短路径为优化目标规划初始作业路径,然后考虑消耗品按需返航后的补给与续作问题进行航次规划。针对变量喷播和恒量喷播2种喷播模式,分别提出两种作业航向方向安排原则、航线调度原则、补给方式和续作模式,规划出4种不同航向及航线调度组合策略下的初始作业路径,并在此基础上进一步给出4种不同组合补给续作优化策略下的航次安排方案。针对假想田块和真实田块的算例仿真测试结果表明,规划初始作业路径的4种优化策略能够稳定高效运行,算法耗时78~105161 ms,转移路径优化效果为10.25%~33.81%;在航次优化算法方面,算法耗时略有增加,为21170~106393 ms,转移路径优化效果为14.00%~26.27%,补给次数的最好优化效果从15次降到10次。总体来说,相同条件下完全重置+重排续作的组合策略表现较优。
关键词
农用旋翼无人机
作业路径规划
按需补给
含障碍物多田块
Keywords
agricultural rotary-wings UAV
operation path planning
replenishment on-demand
multiple fields with obstacles
分类号
S252 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于传感器校正与融合农用旋翼无人机姿态解算
张长利
张伶鳦
王树文
王润涛
于海杰
葛海彬
《东北农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015
3
下载PDF
职称材料
2
农用四旋翼无人机轨迹规划设计--基于计算机深度学习
杨旭
《农机化研究》
北大核心
2023
1
下载PDF
职称材料
3
含障碍物多田块下旋翼无人机作业返航补给规划研究
黄小毛
唐灿
TANG Lie
罗承铭
李文成
张垒
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
7
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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