指数趋近律在冶金机器人机械臂轨迹跟踪中的应用研究

趋近律是变结构控制的一种常用方法,本文分析了指数趋近律的优缺点,结合冶金机器人机械臂的运转方式,推导出了一种运用于工业现场的离散趋近律。该趋近律不仅使冶金机器人机械臂在出现故障时可以改变路径,并且安全回到零点,而且把故障点看作干扰点可以进行过滤,达到系统安全和优化的目的。

冶金重载机器人附加轴热分析与防护

通过对于炼钢厂现场的需求进行细致的分析和研究,科研人员通过不懈的努力,研发出来了机器人辅助重载回转附加轴结构,运用了建模和仿真软件,对于附加轴进行了结构的规划与设计,并进行了仿真分析以及传动结构的消隙设计。此设备一经问世,迅速受到了炼钢企业的广泛关注与重视,并科学、合理的进行了应用,发现其在定位精准和承载能力等等各个方面与使用的要求非常的符合与一致。因此文章将对冶金重载机器人附加轴热分析和防护进行细致的研究,以做参考。

基于西门子PLC的自动修磨机器人自动化系统设计

阐述了在钢铁企业圆棒表面缺陷全自动修磨系统中,如何利用西门子S7-1500系列PLC作为机器人控制器,实现全自动修磨系统的开发。细致和全面地介绍了开发的背景、过程和实际效果。通过对工艺步序的层层判断,实现了圆棒修磨的自动循环运行。