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题名非线性不确定系统准最优学习控制
被引量:7
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作者
严求真
孙明轩
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机构
浙江工业大学信息工程学院
浙江水利水电学院信息工程学院
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第9期1659-1668,共10页
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基金
国家自然科学基金(60874041
61174034
+1 种基金
61374103)
浙江省高等学校访问学者专业发展项目(FX2013206)资助~~
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文摘
针对不确定非线性系统,提出准最优学习控制方法,解决参数与非参数不确定特性同时存在情形下的轨迹跟踪问题.给出迭代学习与重复学习两种控制策略,根据Sontag公式解决标称系统的优化控制,并以鲁棒学习手段处理参数与非参数不确定特性.提出断续函数连续化方案,以避免传统Sontag公式在实现时可能存在的颤振问题.分析证明经过足够多次迭代或足够多个周期的重复运行后,闭环系统可实现系统状态以预设精度跟踪参考信号.仿真结果表明所设计学习系统在收敛速度方面快于非优化设计.
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关键词
准最优非线性控制
学习控制
参数化
非参数不确定性
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Keywords
Suboptimal nonlinear control
learning control
parametrization
nonparametric uncertainties
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名输入增益未知非参数不确定系统的准最优学习控制
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作者
严求真
柳向斌
朱胜
蔡建平
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机构
浙江水利水电学院信息工程学院
北京交通大学电子信息工程学院
浙江大学城市学院信息与电气工程学院
浙江水利水电学院电气工程学院
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第5期1051-1060,共10页
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基金
国家自然科学基金(61573322,61673050)
浙江省教育厅科研项目(Y201635861)
浙江省高等学校访问学者专业发展项目(FX2017078)资助。
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文摘
为解决一类非参数不确定系统在任意初态且输入增益未知情形下的轨迹跟踪问题,提出准最优误差跟踪学习控制方法.该方法综合准最优控制和迭代学习控制两种技术设计控制器,在构造期望误差轨迹的基础上,根据控制Lyapunov函数及Sontag公式给出标称系统的优化控制,以鲁棒方法和学习方法相结合的策略处理非参数不确定性.闭环系统经过足够次迭代运行后,经由实现系统误差对期望误差轨迹在整个作业区间上的精确跟踪,获得系统状态对参考信号在预设的部分作业区间上的精确跟踪.仿真结果表明所设计学习系统在收敛速度方面快于非优化设计.
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关键词
准最优非线性控制
迭代学习控制
初值问题
误差跟踪学习控制
非参数不确定系统
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Keywords
Suboptimal nonlinear control
iterative learning control
initial condition problem
error-tracking learning control
nonparametric systems
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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