一种在役管道检测机器人蠕动式柔性牵引机构

管道健康监测是管道能源运输的热点问题。针对在役管道健康监测的管道机器人技术,介绍了一种蠕动式间歇前行的移动牵引机构。着重阐述了该机构中柔性丝杆和准直螺母配合提高过弯能力的传动机构,分析了该机构中行走部件行进中的拖曳牵引力、前后行走部件同轴性、机构过弯时通过性这些关键问题。分析表明该移动牵引机构具有大的牵引力、良好的过弯能力、自主锁止在管道内不耗能的特点。