工业机器人关节减速比标定的实验研究

针对工业机器人减速比不准导致定位精度较差,通过圆拟合的方法推导出减速比测量原理,借助高精密激光跟踪仪、工业机器人等相关实验设备,建立减速比标定实验平台,拟合出实际减速比,建立实际减速比和理论值的线性关系。通过选取20组目标位姿,开展减速比标定验证实验,实验结果表明,减速比标定后,工业机器人的定位精度得到显著提高,位置精度最大提高了84%,平均定位精度能够达到0.58mm,同时验证了测量原理的有效性,对于企业应用有着非常重要的意义,为后续工业机器人参数标定研究以及实时补偿工作奠定了基础。

基于双目视觉与罗德里格斯旋转的机械臂全工作空间域绝对定位精度提升方法

机械臂的绝对定位精度较低,目前常采用基于运动回路法的运动学标定来提高机械臂绝对定位精度,但标定空间的大小限制了机器人全工作空间域绝对定位精度。为此,本文提出了一种利用双目视觉及二维棋盘格靶标相融合的机械臂全工作空间域绝对定位精度提升方法。首先,使机械臂单轴转动,利用双目相机记录单轴旋转轨迹,利用罗德里格斯旋转进行空间圆拟合,得到机械臂的旋转轴线,根据D-H法则建立关节坐标系,根据关节坐标系之间的相对位置关系解算出机械臂的运动学参数。其次,通过分析关节实际转角与编码器输出值之间的关系标定关节电机减速比。最后,通过实验对所提方法进行验证,并与多种精度提升方法进行对比。实验结果表明,通过本文方法进行标定后机械臂的绝对定位精度相对标定前提升了67%,在标定空间内外效果一致,可提高机械臂全工作空间域的绝对定位精度。