轴力和弯矩作用下矩形梁几何中轴的曲率方程及应用

推导了理想弹塑性矩形横截面梁 ,在轴力和弯矩联合作用下 ,几何中轴在完全弹性状态、单侧塑性状态及双侧塑性状态下的曲率方程 ,并将其应用于悬臂梁的变形及各极限载荷分析 。

集中力作用下悬臂梁几何中轴的弹性大挠度分析

以平截面假定为基础,并以几何中轴作为梁变形的参考轴,推导了大挠度情况下,弹性梁在轴力和弯矩联合作用下几何中轴的曲率——弯矩和轴力方程,并建立了求解几何中轴变形曲线的方程组,这样的方程组考虑了梁轴向变形的影响,克服了以中性轴作为梁变形参考轴时不能考虑轴向变形的不足。利用所建立的方程组,分析了受集中力作用的弹性悬臂梁大挠度问题,并同以中性轴作为梁变形参考轴的部分结果进行了对比。结果表明,当载荷较小时,2种理论计算出的弹性大挠度悬臂梁的变形曲线差别很小;而当载荷较大时,2种理论计算出的弹性大挠度悬臂梁的变形曲线存在比较明显的差异。

拉压强度不同材料矩形截面梁几何中轴的曲率方程

将材料本构关系简化成拉压屈服极限不同的理想弹塑性模型,推导了矩形横截面梁在完全弹性状态、单侧塑性状态及双侧塑性状态下依赖于压拉屈服极限比的几何中轴的曲率方程.并将其应用于悬臂梁的变形及各阶段极限荷载的分析,最后利用所得的解研究了材料压拉强度差效应对矩形截面梁塑性极限弯矩的影响.结果表明,考虑材料压拉强度差效应时梁的塑性极限弯矩将明显提高.

集中荷载作用下两端固支梁考虑SD效应的极限荷载分析

利用结构对称性分析了考虑材料SD效应的两端固支超静定梁,跨中集中荷载作用下的弹塑性加载及变形过程。材料本构关系简化成拉压屈服极限不同的理想弹塑性模型,推导加载各阶段依赖于拉压屈服极限比的弯矩、位移解析公式,探讨了材料SD效应对集中荷载作用下两端固支梁变形和塑性极限弯矩的影响。研究表明:考虑材料的SD效应时梁的抗弯能力提高,实际上是材料自身潜力得到了充分发挥。

A novel methodology for complex part motion planning

A motion planning strategy. tor the assembly task of inserting a dissymmetrical T-snaped putt into a C-shaped slot is presented. The coarse motion planning strategy is expounded by geometric reasoning. A medial axis diagram decreases the unnecessary configuration states and optimizes the planning strategy. Due to the uncertainties, force sensing and force control is indispensable for motion planning. Combining the coarse motion planning strategy with fine motion planning strategy, the task of assembling a dissymmetrical T-shaped part can be completed successfully.