对等结构下的相对导航源选择研究

在集中式与分布式结构基础上建立基于对等式结构的模型,针对对等式结构下无源定位相对导航的源最优选择问题,利用高斯-牛顿法设置相对导航卡尔曼滤波器初值使其快速收敛,定义时间、位置、几何、综合误差因子,设置不同仿真环境研究距离、速度、时间偏差和几何分布位置对相对导航精度的影响。仿真表明,偏差与相对导航精度呈反比关系。当待定位节点与导航源连线夹角为90°时,导航精度最高,导航源直线配置时,宽基线方案的精度要明显优于窄基线方案,且四源定位的精度优于两源、三源定位。本文建立的算法模型能够较好分析不同因素对定位误差的影响。