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机器人实际几何参数识别与仿真
被引量:
26
1
作者
蔡鹤皋
张超群
吴伟国
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998年第10期11-14,共4页
机器人末端位姿的精度依赖于各连杆几何参数的精度,为了提高机器人的位姿精度,需要对机器人进行标定。讨论了运动学模型的建立方法,基于修正的DH模型(MDH)和微分变换关系推导出机器人实际几何参数识别的全部公式。该方法要求...
机器人末端位姿的精度依赖于各连杆几何参数的精度,为了提高机器人的位姿精度,需要对机器人进行标定。讨论了运动学模型的建立方法,基于修正的DH模型(MDH)和微分变换关系推导出机器人实际几何参数识别的全部公式。该方法要求测量各关节角的码盘数值和机器人的基坐标系下的位姿。仿真表明,该方法适合于对机器人进行几何参数识别,并可提高其综合性能。
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关键词
机器人
几何参数识别
标定
建模
仿真
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职称材料
车辆装载几何参数超限识别方法
被引量:
3
2
作者
张文会
关强
+1 位作者
邓红星
李胜琴
《交通运输工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2008年第3期97-100,共4页
为了提高超限运输检测的精度,提出了车辆装载几何参数超限识别方法。应用2个激光测距传感器分别扫描通过车辆,得到不完整的端部轮廓以及各点坐标值,根据左轮廓最小横坐标、右轮廓最大横坐标与两轮廓的最小纵坐标,计算了车辆装载宽度和高...
为了提高超限运输检测的精度,提出了车辆装载几何参数超限识别方法。应用2个激光测距传感器分别扫描通过车辆,得到不完整的端部轮廓以及各点坐标值,根据左轮廓最小横坐标、右轮廓最大横坐标与两轮廓的最小纵坐标,计算了车辆装载宽度和高度,再经过轮廓合成,得到完整的正投影,应用光幕和光电开关构成的复合基准点判定装载长度,并与载货汽车运输超限判定标准比较。现场测试结果表明:检测误差在±3%的范围内,可以实时存储通过车辆身份,因此,识别方法精度较高,检测结果直观。
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关键词
交通运输
超限车辆
几何参数识别
方法
激光测距传感器
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职称材料
题名
机器人实际几何参数识别与仿真
被引量:
26
1
作者
蔡鹤皋
张超群
吴伟国
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998年第10期11-14,共4页
文摘
机器人末端位姿的精度依赖于各连杆几何参数的精度,为了提高机器人的位姿精度,需要对机器人进行标定。讨论了运动学模型的建立方法,基于修正的DH模型(MDH)和微分变换关系推导出机器人实际几何参数识别的全部公式。该方法要求测量各关节角的码盘数值和机器人的基坐标系下的位姿。仿真表明,该方法适合于对机器人进行几何参数识别,并可提高其综合性能。
关键词
机器人
几何参数识别
标定
建模
仿真
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
车辆装载几何参数超限识别方法
被引量:
3
2
作者
张文会
关强
邓红星
李胜琴
机构
东北林业大学交通学院
出处
《交通运输工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2008年第3期97-100,共4页
基金
国家西部交通建设科技项目(200431800048)
东北林业大学校科研基金(05015)
文摘
为了提高超限运输检测的精度,提出了车辆装载几何参数超限识别方法。应用2个激光测距传感器分别扫描通过车辆,得到不完整的端部轮廓以及各点坐标值,根据左轮廓最小横坐标、右轮廓最大横坐标与两轮廓的最小纵坐标,计算了车辆装载宽度和高度,再经过轮廓合成,得到完整的正投影,应用光幕和光电开关构成的复合基准点判定装载长度,并与载货汽车运输超限判定标准比较。现场测试结果表明:检测误差在±3%的范围内,可以实时存储通过车辆身份,因此,识别方法精度较高,检测结果直观。
关键词
交通运输
超限车辆
几何参数识别
方法
激光测距传感器
Keywords
traffic transportation
oversize vehicle
identifying method of geometry parameter
laser measurement sensor
分类号
U492.8 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人实际几何参数识别与仿真
蔡鹤皋
张超群
吴伟国
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998
26
下载PDF
职称材料
2
车辆装载几何参数超限识别方法
张文会
关强
邓红星
李胜琴
《交通运输工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2008
3
下载PDF
职称材料
已选择
0
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导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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