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机器人实际几何参数识别与仿真 被引量:26
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作者 蔡鹤皋 张超群 吴伟国 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第10期11-14,共4页
机器人末端位姿的精度依赖于各连杆几何参数的精度,为了提高机器人的位姿精度,需要对机器人进行标定。讨论了运动学模型的建立方法,基于修正的DH模型(MDH)和微分变换关系推导出机器人实际几何参数识别的全部公式。该方法要求... 机器人末端位姿的精度依赖于各连杆几何参数的精度,为了提高机器人的位姿精度,需要对机器人进行标定。讨论了运动学模型的建立方法,基于修正的DH模型(MDH)和微分变换关系推导出机器人实际几何参数识别的全部公式。该方法要求测量各关节角的码盘数值和机器人的基坐标系下的位姿。仿真表明,该方法适合于对机器人进行几何参数识别,并可提高其综合性能。 展开更多
关键词 机器人 几何参数识别 标定 建模 仿真
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车辆装载几何参数超限识别方法 被引量:3
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作者 张文会 关强 +1 位作者 邓红星 李胜琴 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期97-100,共4页
为了提高超限运输检测的精度,提出了车辆装载几何参数超限识别方法。应用2个激光测距传感器分别扫描通过车辆,得到不完整的端部轮廓以及各点坐标值,根据左轮廓最小横坐标、右轮廓最大横坐标与两轮廓的最小纵坐标,计算了车辆装载宽度和高... 为了提高超限运输检测的精度,提出了车辆装载几何参数超限识别方法。应用2个激光测距传感器分别扫描通过车辆,得到不完整的端部轮廓以及各点坐标值,根据左轮廓最小横坐标、右轮廓最大横坐标与两轮廓的最小纵坐标,计算了车辆装载宽度和高度,再经过轮廓合成,得到完整的正投影,应用光幕和光电开关构成的复合基准点判定装载长度,并与载货汽车运输超限判定标准比较。现场测试结果表明:检测误差在±3%的范围内,可以实时存储通过车辆身份,因此,识别方法精度较高,检测结果直观。 展开更多
关键词 交通运输 超限车辆 几何参数识别方法 激光测距传感器
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