轨道曲率预瞄算法及空间几何滞后机理分析

实时获取轨道线路的曲率可为诸多轨道车辆主动控制技术提供关键输入参量。通过相机获取前方轨道线路的图像从而预瞄曲率,是解决信号滞后问题的有效途径。为此,首先基于既有的机器视觉技术进行合理假设,进而提出一种通过轨道线路中心线横向偏移量映射线路曲率的预瞄算法。随后,重点阐述探测曲率相对于预瞄点处曲率的滞后机理,研究结果表明由预瞄点形成的虚拟车体引入了几何惯性。在此基础上,给出探测曲率与车辆所处位置实际曲率之间的空间位置修正公式。最后,通过Simpack和Matlab仿真验证了上述结论。上述研究结果可为视觉技术应用于轨道曲率测量领域提供一定的理论参考。