利用凸角点改进A*算法的路径规划方法

针对传统A*算法在大地图场景中搜索效率低以及路径避障性能不高的问题,提出了一种改进的A*算法。定义了凸角点和邻居关系的概念,利用凸角点作为节点并根据邻居关系来扩展节点到目标点。将凸角点作为节点的扩展方式可以减少对不必要节点的访问,有效地提高算法搜索效率。在不同大小的栅格地图中验证改进算法的性能,并与传统A*算法和JPS算法进行比较。实验结果表明在凸角点数小于阈值的地图中,改进算法的搜索时间较A*算法和JPS算法分别减少了约95%和90%。并且改进算法的路径避障性能比传统A*算法更高,更有利于机器人安全行走。

基于数字形态学的角点检测算法研究

给出了一种利用数学形态学来提取数字图像中的角点且能够区分凸角中角点和凹角中角点的方法.此方法与Harris角点方法通过实验比较,形态学角点算法不会依赖于要找角点数量的给定值,并且可以分别找出凹角上的点、凸角上的点这两类不同的角点,深化了对图像的描述和理解.