虚拟凸轮连杆组合机构连杆点轨迹规划

由步进电机驱动的虚拟凸轮连杆组合机构,因原动件作步进运动而使连杆点实际轨迹与理论轨迹存在一定的误差,为此将连杆点轨迹进行离散化处理,通过连杆点轨迹的正反解,确定原动件的运动位置及连杆点实际轨迹,并利用最小二乘法原理,通过Matlab编程计算实际轨迹和理论轨迹之间的误差,最终按预定误差要求生成原动件的驱动信息代码,以完成任意连杆点轨迹的理想输出,并举例验证了该方案的可行性。

凸轮连杆组合机构驱动的四足仿生马机器人运动学建模与分析

提出了一种仿生马构型的四足步行机器人,以用于马术辅助治疗。其单腿系统利用凸轮连杆组合机构驱动。在论述该仿生马机器人结构与工作原理的基础上,进行了机器人的运动学建模与分析。利用环路矢量法建立各机构运动学方程,利用牛顿迭代法对非线性位移方程进行了求解。采用Matlab开发了求解机器人行走腿位移、速度、加速度运动的统一程序。通过实例计算,对采用电机等速驱动机器人产生的行走腿端点位移、加速度特性进行了分析。为后续优化机器人性能奠定了基础。

用凸轮连杆组合机构精确实现轨迹

提出将凸轮连杆组合机构轨迹综合问题转化为基本杆组标准子程序求解 ,完全避免了复杂的高阶方程求解 ,只需输入轨迹曲线 ,就可轻松实现其精确综合 ,并进行计算机动画仿真模拟演示 ,解决了凸轮连杆组合机构轨迹综合的实用性问题。

再现轨迹的凸轮连杆组合机构优化设计

分析了再现轨迹凸轮连杆组合机构的运动原理,推导出了计算公式,并给出了该组合机构尺度综合的优化设计方法。

一种虚拟凸轮连杆组合机构

提出了一种虚拟可变凸轮连杆组合机构的设想。该机构应用单片机控制技术驱动步进电机 ,以实现原凸轮机构从动件的运动规律 ,从而由一种机构实现多个要求的连杆点轨迹曲线。

无菌灌装机预成型凸轮连杆组合机构运动可靠性分析

为保证设计凸轮满足无菌灌装机高速状态下执行机构末端位姿高精度与运动稳定要求。基于谐波分析法对设计预成型凸轮机构末端在不同工作区段的动态响应进行校核;在ADAMS环境下对凸轮机构动态仿真得到执行机构末端夹爪的轨迹与机构在工作要求转速下的运动学与动力学特性曲线。结果发现,执行机构末端夹爪满足无明显振动响应要求;预成型凸轮连杆组合机构要求转速下凸轮与滚子能保持良好接触,摆臂的角加速度曲线平缓。

凸轮连杆组合机构驱动的四足仿生马机器人运动仿真研究

提出了一种仿生马构型的四足步行机器人,以用于马术辅助治疗。其单腿系统利用凸轮连杆组合机构驱动,具有两个驱动自由度,能够实现足端轨迹跨距与高度的调整。论述了凸轮连杆组合机构驱动的仿生马机器人结构与工作原理,开展了机器人的运动仿真研究。利用SolidWorks软件建立机器人模型,并导入到Adams软件中进行动力学仿真分析。通过运动规划给定电机驱动函数,实现了仿生马机器人的行走运动。进一步分析得到了机器人在抬腿和落地运动过程中,足端与地面之间的接触力变化规律及相应的运动轨迹变化趋势。针对仿生马机器人运动仿真中整体出现的跳动现象,提出了采用电机变驱动规律以改良跳动的措施。研究结果为该类机器人参数的优化设计及实用化提供了理论支持。

凸轮连杆组合机构解析法设计

为了解决末端从动件按一定运动规律往复运动的凸轮连杆组合机构的设计问题,采用解析法对凸轮连杆组合机构进行求解,推导出凸轮连杆组合机构的设计理论公式,然后利用MATLAB对理论公式进行编程计算,并绘制出凸轮理论轮廓曲线,再使用Adams求出第二条凸轮轮廓曲线进行对比验证。利用推导出的设计理论公式,并借助MATLAB和Adams进行实例求解,得到了两条凸轮轮廓曲线,将二者进行对比验证,两条凸轮轮廓曲线完全重合,证明推导出的凸轮连杆组合机构的设计理论公式是正确的。

面向车门锁电动吸合开启优先功能的凸轮摆杆柔顺连杆组合机构

针对高端汽车门锁电动吸合及开启优先功能需求,提出了凸轮摆杆柔顺连杆组合机构,构造了双凸轮单摆杆和含弹簧构件四杆机构的组合机构,结合限位块、接触状态、凸轮间歇运动、型面突变等构件特征,可实现柔顺自适应滚滑、刚性拨动、避让释放3种运动模式及各模式间切换;嵌入锁内棘轮棘爪锁紧机构,将组合机构转化为电动吸合与开启支链;对应汽车门锁电动吸合、手/电动开启及复位、吸合复位3种工况,以相应驱动方式和运动边界条件,研究分析了吸合运动与锁内现有支链的运动兼容功能、开启优先功能、吸合卡止情况半锁开启功能。将机构及驱动嵌入车门锁进行仿真,研究了全工况开启凸轮与摆杆、摆杆与棘轮、棘轮与棘爪的接触力;机构仿真实现各功能动作的时间与车门锁设计要求匹配,其由半锁到全锁的吸合过程时间为420.97 ms,复位时间为29.03 ms,手动开启时间为622 ms。

基于AutoCAD的集中驱动凸轮-连杆组合机构设计与仿真

考虑多个执行构件有动作配合要求的情况,在分析运动循环图基础上,用解析法完成了集中驱动凸轮-连杆组合结构的设计方法,建立了相应的数学模型。基于AutoCAD VBA开发技术,实现了该组合机构数字化设计与仿真程序的编制。

新型连杆凸轮组合机构

创新了一种可实现定传动比传动的连杆凸轮组合机构 ;分析了该机构的传动原理、传动比计算 ;推导出了凸轮理论廓线及其切线与法线的数学方程 ;利用解析法求出了各高副接触点公法线汇交点的坐标值 ,给出了节圆的概念 ;建立了凸轮理论廓线上任意一点压力角表达式 ;推导出了主从动构件的力矩关系式。

变连杆长度的凸轮—连杆组合机构的优化设计

凸轮—连杆组合机构被广泛应用于自动机械中。文章以变连杆长度的固定凸轮滑块机构为例,对该组合机构进行了尺寸综合和运动分析,并建立了该机构的优化设计模型,给出了具体的优化设计实例及优化结果。

集中驱动凸轮-连杆组合机构优化与仿真

考虑多个执行构件有动作配合要求情况下,在分析运动循环图基础上,用解析法完成了集中驱动凸轮-连杆组合结构的设计。运用Matlab,分别以最大压力角最小及机构尺寸空间最小作为目标函数,对凸轮和连杆机构进行优化。在AutoCAD下编写凸轮-连杆组合机构仿真程序,运用优化所得数据查看运行结果。实现了集中驱动组合机构的优化设计与仿真。

串联式凸轮—连杆机构组合系统的计算机辅助设计

为了实现方便针自动包装机执行机构的预期功能,在机械CAD环境下采用图解法确定了摆杆的最大摆角,根据机械运动循环图的要求绘制出了从动件位移线图,从而完成了凸轮廓线的设计。用解析法对该机构组合系统进行了设计,计算出了凸轮机构的最大压力角,并对凸轮机构进行了运动仿真。运动仿真结果表明该凸轮机构可以正常工作。给出了该机构组合系统中各构件的主要尺寸,并最终完成了凸轮—连杆机构组合系统的结构设计。

凸轮-连杆组合机构设计系统

将计算机辅助设计技术、网络技术与机构设计相结合,以组合机构的尺寸综合理论 为基础,以机构最小尺寸为优化目标,采用Java作为开发语言,应用模块化的面向对象的设 计方法,研制开发了凸轮一连杆组合机构网上设计系统.

双联凸轮-五连杆组合机构运动参数综合的研究

对双联凸轮-五连杆组合机构的运动参数综合优化设计进行了深入的研究,得到了双联凸轮-五连杆较为 理想的设计方案,从而实现了该机构的精确设计。

变曲柄长度的凸轮—连杆组合机构运动学分析

变曲柄长度的凸轮连杆机构不仅可以实现复杂的运动,而且与基本的凸轮机构相比,可以大大减小机构的总体尺寸。本文立足于对变曲柄长度的凸轮连杆组合机构组合方案的分析,在对机构进行运动分析及尺寸计算的基础上,建立了运动方程式。

面向足式机器人腿部运动的组合机构反求设计

为实现行走机器人的运动需求,并考虑凸轮-连杆机构能够实现复杂的运动轨迹优点,根据行走机器人腿部运动轨迹,开展凸轮-连杆组合机构反求设计。通过复数矢量法对组合机构进行运动分析,利用Newton插值理论获取共轭凸轮输出摆杆的角位移函数,并基于解析法反求凸轮轮廓线方程,最终在MATLAB中实现凸轮轮廓线的绘制。结果表明设计的共轭凸轮-连杆组合机构可满足行走机器人的腿部运动要求。

串联式组合机构设计及运动分析

以常见的几种串联式组合机构为例,按机构组成从后往前的顺序对机构进行结构设计,并以相反顺序对机构进行运动分析.同时以凸轮连杆组合机构为例,用VB编程技术,对机构进行了设计分析,其设计速度快、计算精度高.用此方法,可对同类机构设计计算.

一种自动分拣机构的改进设计与运动仿真

本文对条烟自动分拣机构进行了几何建模与仿真分析,得出影响机构工作性能的主要因素—凸轮的轮廓曲线。通过对实体模型的结构分析,对连杆机构、凸轮连杆组合机构进行了位移、速度,加速度的仿真,得出了他们的曲线,可以直观的查看各种数据,也可以动态的进行机构模拟运动。为卧式条烟分拣机的研发提供了理论依据。