装配式建筑预制墙板构件置模机器人开发

目前国内外设备厂商开发的置模机器人无法真正应用在出筋墙板的生产中。现阶段国内绝大部分的墙板构件生产,在其置模环节,主要是人工作业,耗时费力、精度低。基于构件和模具的特点,开发了一种适合国内出筋墙板构件生产的置模机器人。文中重点阐述了机器人的主体结构——四轴桁架机器人和气动夹抓的设计,并搭建了控制系统。经过调试运行,置模机器人各项技术指标都达到了设计要求,某些指标甚至高于任务指标要求。