《凿岩机械气动工具》征订启事

《凿岩机械气动工具》杂志是由天水凿岩机械气动工具研究所主办的综合性科技期刊(季刊),主要刊登凿岩机械与气动工具及相关行业的设计制造,使用维修,科学研究等方面的专业理论、制造技术、使用技术、科研成果;反映行业技术发展趋势的专题综述;相关学科的新技术、新工艺、新材料;企业建设、科学管理的经验和成就以及人物专访等方面的内容。本刊是中国科技论文统计源期刊,读者对象为机械行业的设计制造、科研单位以及能源、交通、矿业等基础设施建设部门的工程技术人员、管理人员和有关院校师生。欢迎单位和个人订阅、投稿。

凿岩机械臂轨迹规划及电液跟踪控制研究

针对液压凿岩机械臂运动控制的平稳性及跟踪精度问题,提出一种关节空间轨迹规划和电液系统模糊PID跟踪控制方法。首先,基于关节空间五次多项式插值方法对关节的位置、角速度及角加速度进行约束,生成含有时间序列的关节角度变量,通过直接控制关节角度完成轨迹规划。采用智能算法模糊PID对液压缸位移进行跟踪控制,将传感器反馈并计算得到的位移偏差值及其变化率作为模糊控制器的输入,经模糊处理后,把输出的3个参数ΔK_(P)、ΔK_(I)、ΔK_(D)加到PID控制器中以此实现动态调参。在V-REP(Virtual-Robot Experimentation Platform)中建立三维SolidWorks的虚拟样机模型,使用MATLAB软件远程API同步模式控制V-REP验证所提轨迹规划方法对工程实际机械臂的有效性。同时,通过模糊工具箱设计模糊控制器并运用Simulink模块对电液跟踪控制系统进行仿真。V-REP及Simulink仿真结果表明:五次多项式轨迹规划可避免机械臂运动过程中速度及加速度的突变,V-REP中机械臂模型运行平稳;模糊PID能有效提高电液系统的跟踪控制精度,系统响应快速,上升时间不到2 s,最大跟踪误差不超过3.3 mm,该结果可满足凿岩机械臂实际施工作业时规定的误差要求。

基于末端姿态约束的液压凿岩机械臂运动控制研究

为了使凿岩机械臂末端能够保持期望初始姿态且平稳、准确地移动至目标位置,提出一种基于末端姿态约束的液压凿岩机械臂运动控制方法。首先,基于雅可比矩阵建立机械臂末端广义速度与关节速度关系;然后,分析驱动油缸结构并采用全微分方法建立机械臂关节速度与油缸伸缩速度的函数关系,从而基于末端姿态不变的约束,建立机械臂末端广义速度与油缸伸缩速度的对应关系;最终通过控制器给定相应电信号直接控制各油缸伸缩速度完成对姿态约束下凿岩机械臂末端广义速度的控制。使用MATLAB和V-REP(Virtual Robot Experimentation Platform)软件分别对凿岩机械臂末端速度与关节速度关系以及三角油缸和梁摆动油缸伸缩量与关节角度对应关系进行验证,确保计算过程的正确性。通过现场实验得出数据表明:在末端姿态约束下控制凿岩机械臂保持某一期望初始姿态运动不同时间到达不同位置,凿岩机械臂末端最大姿态角偏差为0.42°,末端位置相对误差不超过0.41%,凿岩机械臂运动平稳,说明该运动控制方法可以在保证平稳运行前提下实现凿岩机械臂末端定位,从而满足工程实际需求。

《凿岩机械气动工具》征订启事

《凿岩机械气动工具》杂志是由天水凿岩机械气动工具研究所主办的综合性科技期刊(季刊),主要刊登凿岩机械与气动工具及相关行业的设计制造,使用维修,科学研究等方面的专业理论、制造技术、使用技术、科研成果;反映行业技术发展趋势的专题综述;相关学科的新技术、新工艺、新材料;企业建设、科学管理的经验和成就以及人物专访等方面的内容。

基于末端杆件螺旋运动的凿岩机械臂孔序规划

根据隧道炮孔设计,进行孔序规划,是对凿岩机械臂进行自动控制所需要解决的一个问题。针对这一问题,以机械臂末端杆件的螺旋运动来定义其运动轨迹,用螺旋运动轨迹的曲线长度来定义机械臂将末端执行器从一个孔位运送到另一个孔位所付出的代价,以此代价为基础建立目标函数,用蚁群算法进行问题求解,得到机械臂运动的孔序规划。利用对偶四元数法推导了机械臂末端杆件螺旋运动参数的计算公式。仿真验证了轨迹求解算法,得到的轨迹平滑、连续;针对某隧道断面64组炮孔设计,利用蚁群算法进行左右两个机械臂的孔序规划仿真,得到了合理的规划结果。

凿岩机械发展现状与趋势

阐述了凿岩机械在生产过程中的应用状况,并论述了凿岩机械在国内外的发展现状及未来的发展趋势。

凿岩机械手任务规划中遗传算法的适应度函数

多关节凿岩机械手在工作时 ,完成的是一个在一定工作面上随机的钻孔孔序任务 ,其孔序规划相当复杂 .作者运用遗传算法规划其钻孔任务序列 ,通过判断多关节钻臂上每 1个关节的运动方向在彼此相邻的 3个钻孔位置上的变化趋势 ,用数值 0表示某一关节运动方向变化趋势在相邻 3个钻孔上不一致 ,数值 1表示一致 ,并根据具体工作情况对描述值进行修正 .在此基础上设计了一个基于关节水平来规划凿岩机械手随机钻孔孔序的适应度函数 ,从而使整个钻孔孔序规划算法简单 ,收敛速度快 ,能寻求较优的钻孔孔序 .

“凿岩机械讲座”介绍和气动凿岩机参数计算

简要介绍了“凿岩机械讲座”的主要内容 ,并提出了一组气动凿岩机主要参数的经验计算公式。

凿岩机械气动工具行业概况、差距及发展方向

介绍了行业及其产品发展概况、现状和存在的主要差距 ,在此基础上提出了行业及其产品的发展方向。

浅析气动凿岩机械的发展趋势

目前国内凿岩机械大多以压缩空气为动力,机器的耗气量大,振动、噪声严重影响操作者的健康,同时打扰周围环境。如何降低机器的耗气量、振动、噪声,实现节能,环保,是摆在凿岩机械制造者面前的难题。文中介绍了一些节能、环保、减小振动的产品,对凿岩机械制造者有启发作用。

凿岩机械发展现状及其趋势

介绍了凿岩机械的发展现状,探讨了凿岩机械的发展趋势。

浅析我国凿岩机械行业知识产权保护现状

我国凿岩机械行业在知识产权保护方面存在着过度依赖产品仿制发展、法律机制不健全、同业不正当竞争行为抑制科研创新等问题,应通过完善相关立法及管理机制、加快产业升级、强化保护意识及人才培养等措施予以改进。

凿岩机械设备润滑动态管理实行按质换油

近几年来，兖州矿业（集团）公司济宁二号煤矿对设备实行油质监控、按质换油的做法，延长了设备的换油周期。既保证了设备的正常润滑又取得了显著的经济效益，为设备的动态管理提供了经验。

《凿岩机械气动工具》征稿启事

《凿岩机械气动工具》杂志是由天水凿岩机械气动工具研究所主办的矿业机械类的综合性科技期刊(季刊),主要刊登凿岩机械与气动工具的设计制造、使用维修、试验研究等方面的专业理论、制造技术、使用技术、科研成果;反映行业技术发展趋势的专题综述;

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《凿岩机械气动工具》征稿启事

《凿岩机械气动工具》杂志是由天水凿岩机械气动工具研究所主办的矿业机械类的综合性科技期刊(季刊),主要刊登凿岩机械与气动工具的设计制造、使用维修、试验研究等方面的专业理论、制造技术、使用技术、科研成果;反映行业技术发展趋势的专题综述;相关学科的新技术、新工艺、新材料;企业建设的经验和成就;人物专访;科学管理等方面的内容。

《凿岩机械气动工具》征稿启事

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中国科技核心期刊中国科技论文统计源期刊中国核心期刊(遴选)数据库收录期刊中国学术期刊综合评价数据库来源期刊中国学术期刊(光盘版)全文收录期刊万方数据库全文收录期刊《凿岩机械气动工具》杂志是由天水凿岩机械气动工具研究所主办的综合性科技期刊(季刊),主要刊登凿岩机械与气动工具及相关行业的设计制造,使用维修,科学研究等方面的专业理论、制造技术、使用技术、科研成果.

凿岩机械和气动工具国际标准的现状、发展趋势及国际与国内标准的分析对比

论述了凿岩机械和气动工具国际标准的现状和发展趋势,对比分析了国内标准与国际标准技术内容,并简述了积极采用国际标准的作用。

受冲腔法测定凿岩机械冲击能的研究

基于JIS M2001-1977《凿岩机的性能试验方法》和现场试验,在分析凿岩机械冲击能主要测试方法优缺点的基础上,介绍了受冲腔法测试冲击能试验装置的组成、原理,并进行了试验方法比对。结果表明:受冲腔法测试凿岩机冲击能具有一定的重复性和稳定性,并给出了产品设计阶段冲击能修正系数K参考值。