玻璃切割机器人刀头控制方法研究

本文针对玻璃切割机器人的工作特点,采用拖后刀轮设计,巧妙地避免了对刀头的力控制,在保证切割精度的前提下简化了系统设计.文中对这一刀头设计进行了理论分析,证明了它的可行性并给出针对这一设计的轨迹规划与补偿方法,实验结果表明理论与实际是吻合的.