基于(μ+λ)演化策略的超二次曲面三维建模与分割

针对离散不规则数据点的三维建模与分割,用超二次曲面参数模型作为初始化种子,结合(μ+λ)演化策略来产生最佳初始化播种状态,采用最近邻方案对最佳初始化种子进行合并与分割.实验结果表明,该方法既产生了较好的建模与分割效果,又得到物体各部分之间的拓扑关系,可作为物体识别的重要依据.

异构双腿机器人结构建模与迭代学习控制仿真

异构双腿行走机器人(BRHL)是一种全新的类人机器人模式。首先阐述了BRHL的概念及研究意义。基于分割建模思想,推导出BRHL运动学、动力学方程。针对高阶微分代数方程组动力学正解问题,提出了一种带误差反馈控制的预估-校正数值积分方法。最后探讨了BRHL的控制方法并进行了仿真计算。结果表明,一阶P型开闭环学习控制能够很好实现仿生腿对人工腿步态的跟踪。