基于分治法的同步定位与环境采样地图创建

在不使用几何参数描述大规模环境的前提下,提出了基于分治法的同步定位与环境采样地图创建(Simultaneous localization and sampled environment mapping,SLASEM)算法来同时进行定位与地图创建.该算法采用环境采样地图(Sampled environment map,SEM)描述环境,使算法不局限于用几何参数描述的规则环境.同时该算法实时地创建局部地图,并基于分治法合并局部地图,保证了算法的实时性.在合并两个子地图时,算法首先从环境采样地图中提取出角点,利用角点约束初步更新子地图;然后利用符号正交距离函数作为虚拟测量函数,再次细微地更新子地图;最后将两个子地图合并到一个大地图,约简冗余的环境采样粒子,以提高地图的紧凑性.两个实验的结果验证了所提算法的有效性和实时性.

一种改进的嵌入式导航地图匹配算法

为提高在嵌入式环境中对地图数据的检索速度,提出了一种动态分块算法.该算法根据导航电子地图中的地理特征数量对地图进行动态分块,通过增加地图分块后数据的存储空间,减少检索数据的时间,从而提高算法实时性.在地图分块后,实现一种融合地图拓扑和D-S证据推理方法的地图匹配算法,以提高系统的准确性和稳定性.仿真结果表明,地图动态分块算法能够提高系统实时性,地图匹配算法能够快速、准确地匹配正确道路.

基于构图特点的嵌入式电子地图快速显示方法

对地图分区域构图特点进行了研究,结合嵌入式电子地图数据组织与图形特点,提出了一种集成行程长度与多段扫描转换算法的高效绘线方法,利用地图格网索引技术对算法进行了集成,验证了算法的效率。

车载中心式导航系统中缓存系统的设计与实现

针对中心式导航系统的特点,设计和实现了一种基于二级地图分块的缓存系统,该系统包含索引文件、数据文件及相关程序。设计了缓存系统的索引文件结构、数据文件结构以及针对稀疏矩阵的高速缓存结构,并应用FIFO淘汰算法管理缓冲数据。相关实验结果表明,该缓存系统可加快中心式导航系统的响应速度和减少网络传输数据量。

采用GPS数据的交通流实时分析与表达

城市交通流状态的分析是实现智能交通系统的关键技术之一。其效率和稳定性决定了系统的用户评价和实用性。本文介绍了一个采用GPS探测车进行城市交通流的实时分析算法。该系统主要由网络数据接口、地图匹配等模块组成。通过一些高效的算法,大大加快了对探测车数据的处理,使得在短时间内快速响应成为可能;同时设计了稳定持续的网络接口,减少了由系统中各种因素引起的数据丢失。