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题名克服V型障碍陷阱的激光雷达机器人分层避撞方法
被引量:6
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作者
魏瑞轩
倪天
许卓凡
赵晓林
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机构
空军工程大学航空航天工程学院
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出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2017年第8期1511-1517,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(61503405
61573373)
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文摘
激光雷达以其高的角度和距离分辨率被广泛地应用于移动机器人的障碍规避,但其固有的探测特性易使机器人陷入V型障碍陷阱,并增大路径代价.为此,通过深入分析激光雷达精度与距离的特性关系,提出按照探测精度将探测区域划分为模糊规避区、精确规避区和应急规避区,进而建立一种分层障碍规避方法.为模糊规避区设计神经网络障碍规避算法,同时在精确规避区采用边界点追踪法避撞.仿真实验表明,所提出方法相较于传统的激光雷达避撞方法,不仅能够使机器人避免误入V型陷阱,而且可以产生更小的路径代价.
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关键词
移动机器人
激光雷达
分层障碍规避
V型障碍陷阱
路径代价
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Keywords
mobile robot
lidar
multilevel obstacle avoidance
the trap of V-obstacle
cost of path
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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