基于DSP的EtherCAT分布式伺服运动控制系统设计

充分利用EtherCAT拓扑结构灵活,配置简单,数据传输高速高效,实时性、同步性好等优点,以及TMS320F28335 DSP芯片丰富的外设功能,设计具有EtherCAT网络接口功能的从站设备,构建EtherCAT分布式伺服运动控制系统,并提供了系统硬件及软件的设计方案,可实现位置控制、速度控制、转矩控制3种伺服系统控制模式和实时数据传输。

基于伺服运动系统的三步非线性控制方法

为了提高伺服运动系统的瞬态性能,加快系统的响应速度,获得更优的轨迹跟踪效果,本文提出了伺服运动系统三步非线性控制方法。首先假定伺服运动系统达到稳定状态,求得类稳态控制律;其次考虑参考目标的动态变化,求出前馈控制律;接着利用参考目标与实际输出之间的差值设计误差反馈控制律,最后通过仿真验证了所提方法的有效性。

基于SERCOS总线的两足步行机器人分布式运动控制系统

本文介绍两足步行机器人运动控制系统结构的新发展 ,并介绍一种适于多轴运动控制的通信系统—— SERCOS总线 ,它的通信速率高 ,实时性和确定性好 ,很适合机器人各关节的协调运动控制 ,便于构成分布式的机器人控制系统结构 .文中讨论了基于 SERCOS总线的两足步行机器人控制系统结构设计 ,并分析了其优点 .

一种基于CAN总线的分布式运动控制系统设计

本文介绍了一种基于CAN总线的分布式运动控制系统的设计,给出了电机控制器CAN总线接口硬件电路及通信软件,并设计了上位机的人机界面。

分布式运动控制系统设计研究

本文设计了一套分布式运动控制系统,在硬件设计上,以TI DSP28335为单个模块的控制核心,相应的驱动电路及电机构成单个分布式控制系统模块;在软件上,采用MATLAB嵌入式目标模块的图形化设计对DSP进行开发,利用RTDX技术,对关键数据进行实时监控。实验证明,该分布式控制系统能满足一定的模块化机器人设计的要求,具有一定的实用性。

分布式多机器人运动控制的离散事件系统方法

传统多机器人系统的运动控制主要依赖于机器人的动力学方程或运动学方程,通过求解微分方程组来获得机器人的输入控制信号.随着系统中机器人数量的增加和运行环境的复杂化,动力学方程很难描述多机器人系统的运动行为,且无法很好地解决诸如死锁等逻辑故障.本文简略综述了国内外的研究现状,重点介绍笔者所在研究组开展的关于离散事件系统方法在多机器人运动控制方面的应用性研究工作.其动机在于:1)基于离散事件系统方法的运动控制能够有效地解决系统运行过程中产生的诸如死锁等逻辑故障.首先,利用离散事件系统模型对多机器人系统的运动进行建模,从而降低计算复杂性;其次,基于所得离散事件系统模型,设计分布式安全运动控制算法,使各个机器人可以自主地、无碰撞地、无死锁地运动;设计分布式鲁棒运动控制算法,使得失效的机器人对系统的影响最小.2)基于离散事件系统方法的运动控制策略可以结合传统的基于运动学方程的运动控制方法,从而使系统不但能够避免顶层的逻辑故障,而且能够确定机器人执行器的输入信号.

2G运动控制系统让工业制瓶生产更高效

科尔摩根发布的2G运动控制系统标志着性能与技术可靠性新高度,成为高性能设备首选。该系统深度融合AKM2G伺服电机与AKD2G驱动器的卓越性能,实现顶尖功率密度与运动控制,彰显紧凑设计、简易安装、高度灵活性,在转矩、响应速度、SafeMotion功能上的显著提升。

基于CAN总线的分布式伺服系统通信协议的研究

提出了一种基于CAN总线的分布式伺服运动控制方案,针对数控系统对多轴运动控制严格的同步要求,设计了一种“分时通信、同步执行”协议模型,有效地降低了同步运动控制对现场总线带宽的依赖。文章对分布式运动控制的网络拓扑结构、数据通信和运动同步协议模型、数据帧格式以及通信的实时性等关键技术问题进行了比较详细的论述。最后将上述协议模型用于CAN总线分布式三轴数控系统进行实验,结果证明该系统在通信实时性和运动同步控制方面具有良好的性能。

基于CAN总线的分布式位置伺服系统设计

以带有CAN接口的PLC为主控制器、以单片机AT89C52和CAN控制器AN82527等构成分布式控制终端节点,设计了一种基于CAN总线的分布式位置伺服系统,已成功应用于工程实践。该系统具有结构简单、易于实践、可靠性高等优点。

多智能体系统分布式控制的研究新进展

多智能体的运动协调和覆盖协调问题是多智能体系统的协调控制研究中的两个基本问题。综述当前这两个问题研究的主要内容及相应的主要结果,同时给出了仍然需要解决的问题和可能的研究方向。

基于CAN总线的多电机分布式控制系统的研制

主要介绍了基于DSP的CAN总线的多运动分布式控制系统的设计。利用PC机作为监控主机 ,采用CAN总线接口卡实现CAN协议的物理层和数据链层功能 ,实现对各节点的监控和管理。实验结果表明了其有效性和可靠性。

基于分布式运动控制的高性能伺服驱动

文中介绍了基于DSP技术的CD(?)P伺服驱动,在电流控制器中使用了理想向量调节技术来改进高速下伺服电机的转力矩.使它成为一个真正独立可编程的轴控制器。通过Profibus.可以很方便的把这个伺服驱动整合为主机控制器的一个外围智能元件。

无人机起落架电液伺服系统运动控制方法研究

无人机起落架是无人机最重要的承载装置,能够高效的吸收着陆产生的能量,确保无人机安全稳定着陆。针对无人机起落架电液伺服系统运动不稳定的缺陷,在起落架电液伺服系统结构和动力学分析基础上,对电液伺服系统运动稳定性进行影响分析;采用多目标协同控制的稳定控制方法提升电液伺服系统运动稳定性;最后在已构建的电液伺服系统运动控制试验环境中验证运动控制方法的可靠性和稳定性。整个电液伺服系统运动控制未出现超调现象,高效提升了运动系统的稳定性。

基于工业以太网的3D动感影院分布式控制系统

结合北京天文馆3D动感影院自动控制系统项目,设计并实现了一套基于工业以太网的3D动感影院分布式控制系统,包括观众升降台系统、6DOF运动平台系统、放映系统、上位机监控系统及通信。采用网络拓扑结构并通过工业以太网通信和串口通信技术实现9台PLC的组网、分布式控制。在TIA Portal V11环境中,采用梯形图和结构化控制语言(Structured Control Language,SCL)混合编程,实现了3D动感影院的自动控制。在控制室应用iFixT控组态软件对整个剧场设备的运行状态实时监控。现场应用表明,该系统操作灵活、运行稳定,各项性能指标完全达到了设计要求。

基于分布式控制的即插即用机械臂系统

提出了将即插即用技术与嵌入分布式控制系统应用于小型通用机械臂系统的方法,详细介绍了基于此方法研制的Rinar机械臂系统.该机械臂由个人计算机(PC)通过通用串口总线(USB)接口控制,支持热插拔,内部采用PID算法进行运动控制.实验显示,Rinar能快速响应用户指令,运动性能良好,证明了通过USB接口与嵌入式分布式控制机构对机械臂进行控制的可行性和有效性.

凌华科技推出分布式运动控制与I/O解决方案

支持多款伺服电机且无须重新开发程序，降低系统维护与配线成本 凌华科技发布最新“分布式运动控制与I／O解决方案”，该方案整合具有实时性的专用型运动控制“Motionnet”以及I／O控制的现场总线-“High Speed Link（HSL）”，可支持各大厂商伺服电机的分布式运动控制方案。以使用日系电机的机器自动化设备使用者为例，采用凌华科技的分布式运动控制解决方案，无须重新开发程序，即可转换不同品牌的电机。

走向分布式的伺服控制

随着机械设备对电机响应速度和定位精度不断提高的需求,分布式运动控制结构正在日益得到OEM厂商的青睐。本期观点,重点讨论从集中式伺服系统到分布式智能化伺服系统的发展,并试图让读者对分布式伺服控制技术有一个通俗易懂的理解。

无模型算法在电液伺服系统运动控制中的研究与应用

文章提出了一种基于Fourier级数的无模型的电液伺服系统运动控制算法 ,该算法将轨迹跟踪问题在Fourier空间转化为调节器问题 ,并给出了控制器的详细设计及系统的稳定性分析 ,最后给出控制器在注塑机上的实际应用 。

基于多伺服控制模式的运动控制系统研究与应用

基于多伺服控制模式的运动控制系统能够实现高性能的运动控制和多样化的运动功能。首先分析永磁同步电机及其驱动器的位置/速度伺服控制模式,然后提出在同一个运动控制系统中应用多伺服控制模式的概念,最后,基于位置/速度伺服控制模式,实现了坐标平台的精确往返运动控制和滚筒的连续匀速旋转运动控制,同时介绍了系统的构成,并对系统参数作了详细分析。该系统为各种机电一体化设备提供了最佳解决方案,在运动控制和过程控制领域有良好的应用前景。