基于开放式多智能体结构的分布式自主机器人系统

针对多机器人系统的分布式自主控制 ,本文首先提出了一种开放式的多智能体结构 ,给出了设计原则和技术特点 .然后面向真实世界的多机器人实时协作任务 ,采用多台自主移动机器人构造了一个多机器人系统 ,该系统集成了包括机器人视觉、传感器融合、无线通讯网络以及基于行为控制等多项技术 .最后采用基于行为融合的加权方法 ,实现了多机器人的编队控制 。

分布式多自主机器人系统冲突及其消解策略的实例研究

对于具有全分布式特点的大规模多机器人群体特性的研究,由于其复杂性和交互动态特性,往往缺乏明确的数学工具和分析手段,本文针对典型的群体觅食任务,以计算机仿真为手段,通过对机器人间冲突的分析,直观地揭示这类系统的典型特征。在此基础上,提出了一种基于局部广播式通讯的消解冲突策略,给出了该策略的有限状态机描述,并进行了与其他方法的对比仿真实验,实验结果表明了本文方法对提高群体性能的有效性。

基于群体协作的分布式多机器人通信系统的设计与实现

分布机器人系统涉及在多样变化动态环境中的协助 ,因此 ,一个重要的问题是如何解决多机器人的通讯资源共享 .本文提出了针对共享分布式多机器人系统 (DSR)模型中通讯资源的一般策略——基于传输介质 CSMA/CD(无线通讯中具有冲突检测的载波侦听多重访问 )的协议 ,它支持多移动机器人系统内部的无线通讯 。

一个面向复杂任务的多机器人分布式协调系统

基于多智能体系统理论 ,研究在非结构、不确定环境下面向复杂任务的多机器人分布式协调系统的实现原理、方法和技术 .提出的递阶混合式协调结构、基于网络的通讯模式和基于有限状态机的规划与控制集成方法 ,充分考虑了复杂任务和真实自然环境的特点 .通过构建一个全实物的多移动机器人实验平台 ,对规划、控制、传感、通讯、协调与合作的各关键技术进行了开发和集成 ,使多机器人分布式协调技术的研究直接面向实际应用 ,编队和物料搬运的演示实验结果展示了多机器人协调技术的广阔应用前景 .

分布式多移动机器人系统中个体控制程序设计

采用模块化方法设计分布式多移动机器人系统中的个体机器人控制程序,包括传感器及其数据处理、世界模型、决策、执行、仲裁和通信等模块。其每个传感器信息处理模块作为整个控制程序的一个子线程,独立地处理对应传感器信息后将数据送给世界模型;决策模块则由态势分析、上层策略、知识库、底层策略和动作控制策略库等子模块组成。

机器人、机械手、自动调节、控制与执行机构

SPIE-Vol.3693 01071081999年 SPIE 会议录,卷3693:无人地面车辆技术=1999 proceedings of SPIE.Vol.3693:unmanned groundvehicle technology[会,英]/SPIE-The International Soci-ety for Optical Engineering.—1999.—296P.(PC)本会议录收集了于1999年4月7～8日在美国佛罗里达州奥兰多召开的无人地面车辆专题讨论会上发表的20多篇论文。内容涵盖路径规划与控制,管理计划,自主导航的地形感知,以及便携式机器人系统等。

一种室内移动机器人自主探索方法

研究室内未知环境下的移动机器人自主探索问题,并提出改进策略.首先,提出一种基于可通行区域的探索目标点快速提取方法,以补充原有方法在特殊环境结构下出现的提取探索目标点失败的缺陷;然后,提出一种基于激光数据和栅格地图信息的实时拓扑地图构建与优化方法,使得探索地图更加精简,探索过程更加高效;最后,通过改进的避障模块实现机器人的运动控制,以到达机器人安全探索的目标.同时,该系统采取机器人操作系统(Robot operating system, ROS)下的分布式结构,将整体算法合理分配到客户端和服务器,降低系统实现的硬件要求.现场实验表明,所提出方法具有良好的自主导航性能,在较复杂的室内未知环境下,仍能保持良好的地图构建能力和避障能力.