一种未知动态环境下异构无人机集群分布式联盟形成方法

针对未知动态环境下异构无人机集群的分布式联盟形成问题,首先构建了异构无人机集群的联盟任务自动机,实现了异构无人机集群在未知动态环境下的自主任务协调。在此基础之上,提出了一种基于蒙特卡洛树搜索的分布式联盟形成算法,该算法通过两阶段的蒙特卡洛树搜索来增量式地对联盟结构进行分布式优化,算法可在分布式框架下实施,并在任意时间内终止返回当前的最优解。最后,仿真实验表明,提出的算法可有效处理异构无人机集群在未知动态环境下的分布式联盟形成问题,并在较大规模的联盟形成问题中仍能保持较优的性能表现。