分布式驱动电动车降阶滑模状态观测器设计!

针对轮胎动力学存在的非线性问题及质心侧偏角估计的准确性与实时性问题,基于分布式驱动电动车(简称:IEV)车轮转矩易于测量的优势,设计了一种非线性降阶滑模状态观测器,对质心侧偏角和轮胎力进行估计。首先建立IEV车辆七自由度非线性动力学模型,选择UniTire轮胎模型描述轮胎特性。在此基础上考虑垂向载荷变化的影响;其次,利用饱和函数克服滑模固有的颤振现象;然后,根据IEV车辆车载传感器可测量的车辆状态,基于滑模变结构理论设计降阶观测器;最后以CarSim中的车辆模型作为仿真平台,对观测器性能进行验证。仿真结果表明:观测器对质心侧偏角和轮胎力的估计都有很高的精度。

CarSim和Matlab/Simulink联合仿真分布式驱动电动车ACC研究

为实现分布式驱动电动车的自适应巡航控制(ACC)功能,基于Matlab/Simulink搭建ACC控制策略,采用分层控制方法,首先设计上层控制器,根据目标车辆运动状态信息分别计算巡航和跟车模式下的期望加速度,然后根据不同模式间的切换逻辑和下层控制器,计算对应模式下的四轮驱动力矩和制动压力,最后通过CarSim和Matlab/Simulink联合仿真进行模型验证。验证结果表明:该模型可以在巡航和跟车结合的综合工况下实现良好的自适应巡航控制。

分布式驱动电动车行驶稳定性控制建模与仿真

针对分布式驱动电动车的行驶稳定性控制问题,利用CarSim和MATLAB/Simulnk软件建立模型并搭建联合仿真平台。设计稳定性控制算法,包括横摆力矩控制、转矩协调控制和驱动防滑控制。以车辆横摆角速度和质心侧偏角作为控制变量,运用滑模变结构控制方法,设计横摆力矩控制器。通过转矩分配算法,对单个车轮施加驱动或制动力,产生稳定横摆力矩,并建立模糊控制器对车轮滑转率进行控制。在仿真平台完成了双移线工况的仿真,结果表明,该算法能提高车辆行驶稳定性。

分布式驱动电动车横向稳定性控制策略研究

为提升分布式驱动电动车在高速及低附着道路行驶时的横向稳定性,提出分层控制策略:上层为力矩决策层,基于二自由度动力模型设计分层滑模控制器(SMC),优化附加横摆力矩并引入主动后轮转向控制(ARS),同时利用PID控制实现车速跟踪:下层为力矩分配层,根据车轮载荷及路面附着系数优化分配四轮驱动力矩。通过CarSim和Matlab/Simlink联合仿真,验证了在双移线、不同附着度路面及蛇形工况下的控制效果。结果表明,SMC+ARS控制在高速双移线工况下稳定性较高,且在各种附着条件下均优于SMC,同时降低了转弯时的能耗。

网联分布式驱动电动汽车整车控制器硬件电路设计

在设计网联分布式驱动电动汽车整车控制器时,需要同时兼顾网联功能和分布式驱动控制功能,具有一定的复杂性。文章提出一种硬件电路的设计方案,扩展了分布式驱动新能源电动汽车4G通信和以太网通信的功能,增加了车辆与外界的交互,实现了车辆的远程监控。该方案可为开发车辆的远程控制、智能化、多媒体化以及与外界的互联互通等功能,提供技术支撑。

基于触须算法的自动平行泊车规划

在感知到目标停车位之后,对自动平行泊车的路径规划问题进行设计,将自动平行泊车的路径简化为两个阶段(即两段转向角度不同的弧形),为提高车辆起泊位置的位姿适应性,采用触须算法对自动平行泊车路径的第一段进行规划,选取能够与第二段路径具备相切点的触须,最终确定自动平行泊车路径两个阶段的转弯半径。

基于DDEV自适应巡航行驶稳定性研究

为研究分布式驱动电动车(DDEV)自适应巡航行驶稳定性,基于CarSim和Simulink联合仿真搭建了DDEV自适应巡航控制算法模型和车辆稳定性控制策略模型。搭建车辆动力学模型得到附加横摆力矩;根据自适应巡航控制原理搭建自适应巡航控制算法模型,得到纵向行驶分布式驱动电机期望力矩,通过差动驱动方式对DDEV的期望力矩进行分配;基于Simulink和CarSim联合仿真,在柏油路面和对开直线路面上对稳定性控制策略进行模型在环验证。结果表明:所提出的控制策略可以有效地控制DDEV的横摆运动,提高了整车的行驶稳定性。