融合云计算的桁架机器人柔性分拣结构控制

传统控制技术在计算分拣结构期望力矩时,忽略了对从动臂执行力矩的补偿,导致末端最大跟随误差、夹持力超调量较大。为此,针对桁架机器人柔性分拣结构,本研究融合云计算过程设计了新的自动化控制技术。在采集工件图像后定位其实际位置,从而确定抓取点。然后通过云计算获得分拣结构抬起高度等参数,根据抓取点和放置点位置规划分拣结构运动轨迹,并计算作用在主动臂、从动臂、动平台上的期望力矩。最后通过力矩前馈控制器执行力矩前馈补偿,驱动机器人柔性分拣结构完成运动轨迹。在实验中,改变分拣结构末端运动速度和负载,结果表明:该技术减小了分拣结构末端最大跟随误差和夹持力超调量,提高了工件位置跟踪精度和抓取稳定性,保证了机器人对速度变化和负载变化的自适应性。

推行中心局体制与调整邮件分拣封发结构

推行中心局体制与调整邮件分拣封发结构辽宁省邮电管理局邮政运营部张俊山刘岩赵铁良推行邮区中心局体制就是要增强邮件的集散功能，减少邮件处理层次和环节，实现中心对中心互封的封发关系，使中心局的业务量具有一定规模，形成规模效益。下面结合我省邮政通信网的建设，...