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一种Stewart结构六维力/力矩传感器参数辨识研究
被引量:
4
1
作者
王洪光
赵明扬
+2 位作者
房立金
张波
隋春平
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2008年第6期548-553,共6页
介绍了一种大量程Stewart结构六维力/力矩传感器系统.建立了传感器力/力矩测量数学模型,构建了基于运动学逆解的优化目标函数.提出了一种新的参数标定法,称作分支轮换标定法.基于所研发的六维力/力矩传感器系统进行了实验研究,实验结果...
介绍了一种大量程Stewart结构六维力/力矩传感器系统.建立了传感器力/力矩测量数学模型,构建了基于运动学逆解的优化目标函数.提出了一种新的参数标定法,称作分支轮换标定法.基于所研发的六维力/力矩传感器系统进行了实验研究,实验结果表明分支轮换法可以有效地辨识出传感器的结构参数,提高了测量精度.该方法可用于类似结构的六维力/力矩传感器参数标定.
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关键词
STEWART平台
六维力/力矩传感器
分支轮换标定法
参数辨识
下载PDF
职称材料
题名
一种Stewart结构六维力/力矩传感器参数辨识研究
被引量:
4
1
作者
王洪光
赵明扬
房立金
张波
隋春平
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院研究生院
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2008年第6期548-553,共6页
文摘
介绍了一种大量程Stewart结构六维力/力矩传感器系统.建立了传感器力/力矩测量数学模型,构建了基于运动学逆解的优化目标函数.提出了一种新的参数标定法,称作分支轮换标定法.基于所研发的六维力/力矩传感器系统进行了实验研究,实验结果表明分支轮换法可以有效地辨识出传感器的结构参数,提高了测量精度.该方法可用于类似结构的六维力/力矩传感器参数标定.
关键词
STEWART平台
六维力/力矩传感器
分支轮换标定法
参数辨识
Keywords
Stewart platform
six-component force/torque sensor
branch-in-turn calibration
parameter identification
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种Stewart结构六维力/力矩传感器参数辨识研究
王洪光
赵明扬
房立金
张波
隋春平
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2008
4
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职称材料
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