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一种Stewart结构六维力/力矩传感器参数辨识研究 被引量:4
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作者 王洪光 赵明扬 +2 位作者 房立金 张波 隋春平 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第6期548-553,共6页
介绍了一种大量程Stewart结构六维力/力矩传感器系统.建立了传感器力/力矩测量数学模型,构建了基于运动学逆解的优化目标函数.提出了一种新的参数标定法,称作分支轮换标定法.基于所研发的六维力/力矩传感器系统进行了实验研究,实验结果... 介绍了一种大量程Stewart结构六维力/力矩传感器系统.建立了传感器力/力矩测量数学模型,构建了基于运动学逆解的优化目标函数.提出了一种新的参数标定法,称作分支轮换标定法.基于所研发的六维力/力矩传感器系统进行了实验研究,实验结果表明分支轮换法可以有效地辨识出传感器的结构参数,提高了测量精度.该方法可用于类似结构的六维力/力矩传感器参数标定. 展开更多
关键词 STEWART平台 六维力/力矩传感器 分支轮换标定法 参数辨识
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