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基于软测量的可重构模块机器人分散力/位置控制
1
作者
杜艳丽
贾雁飞
+1 位作者
赵莹
李艳娟
《机床与液压》
北大核心
2019年第15期6-10,共5页
在受限空间内,可重构模块机器人末端腕力传感器造价昂贵且易受环境影响,它的使用还提高了机器人在软硬件设计上的复杂程度,针对这一问题,提出了基于软测量的可重构模块机器人分散力/位置控制方法。将可重构模块机器人系统在各个方向上...
在受限空间内,可重构模块机器人末端腕力传感器造价昂贵且易受环境影响,它的使用还提高了机器人在软硬件设计上的复杂程度,针对这一问题,提出了基于软测量的可重构模块机器人分散力/位置控制方法。将可重构模块机器人系统在各个方向上进行模型分解,各方向的模型看作一个子系统,利用自适应RBF神经网络去估计各子系统间的不确定项和耦合关联项。在末端未安装腕力传感器的情况下,利用自适应RBF神经网络去估计末端接触力,并推导出了RBF神经网络的权值、径向基函数中心和宽度的自适应律。2类不同自由度可重构模块机器人的仿真结果验证了所提方法的有效性。
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关键词
可重构模块机器人
软测量
分散力/位置控制
自适应RBF神经网络
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职称材料
题名
基于软测量的可重构模块机器人分散力/位置控制
1
作者
杜艳丽
贾雁飞
赵莹
李艳娟
机构
北华大学电气与信息工程学院
东北林业大学计算机学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2019年第15期6-10,共5页
基金
吉林省教育厅“十三五”科学研究项目(JJKH20180340KJ
JJKH20180336KJ)
国家自然科学基金青年基金资助项目(61300098)
文摘
在受限空间内,可重构模块机器人末端腕力传感器造价昂贵且易受环境影响,它的使用还提高了机器人在软硬件设计上的复杂程度,针对这一问题,提出了基于软测量的可重构模块机器人分散力/位置控制方法。将可重构模块机器人系统在各个方向上进行模型分解,各方向的模型看作一个子系统,利用自适应RBF神经网络去估计各子系统间的不确定项和耦合关联项。在末端未安装腕力传感器的情况下,利用自适应RBF神经网络去估计末端接触力,并推导出了RBF神经网络的权值、径向基函数中心和宽度的自适应律。2类不同自由度可重构模块机器人的仿真结果验证了所提方法的有效性。
关键词
可重构模块机器人
软测量
分散力/位置控制
自适应RBF神经网络
Keywords
Reconfigurable modular robot
Soft sensor
Decentralized force/position control
Adaptive RBF neural network
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于软测量的可重构模块机器人分散力/位置控制
杜艳丽
贾雁飞
赵莹
李艳娟
《机床与液压》
北大核心
2019
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