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无末端力传感器的可重构机械臂分散力控制 被引量:1
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作者 杜艳丽 赵莹 李艳娟 《北华大学学报(自然科学版)》 CAS 2016年第6期820-828,共9页
针对存在关节摩擦和外扰的可重构机械臂系统在受限空间内的力控制问题,提出一种无需使用力传感器即可同时控制受限空间内机械臂力和位置的分散阻抗内环/力外环控制方案.采用模糊系统逼近机械臂系统中的不确定项及子系统间的耦合关联项,... 针对存在关节摩擦和外扰的可重构机械臂系统在受限空间内的力控制问题,提出一种无需使用力传感器即可同时控制受限空间内机械臂力和位置的分散阻抗内环/力外环控制方案.采用模糊系统逼近机械臂系统中的不确定项及子系统间的耦合关联项,通过基于模糊预测的力外环控制器为内环的阻抗控制器提供参考轨迹,并利用模糊系统逼近实际的接触力.该方案为没有力传感器情况下的可重构机械臂的力控制提供了一种可能的解决方案,且模糊预测调节参考轨迹的阻抗内环控制使机械臂具有一定的柔顺性,能较好地实现机械臂由自由空间向受限空间的过渡.通过对2自由度平面机械臂和3自由度机械臂的仿真验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 可重构机械臂 阻抗内环控制 模糊预测 分散力控制 无力传感器
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基于软测量的可重构模块机器人分散力/位置控制 被引量:1
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作者 杜艳丽 贾雁飞 +1 位作者 赵莹 李艳娟 《机床与液压》 北大核心 2019年第15期6-10,共5页
在受限空间内,可重构模块机器人末端腕力传感器造价昂贵且易受环境影响,它的使用还提高了机器人在软硬件设计上的复杂程度,针对这一问题,提出了基于软测量的可重构模块机器人分散力/位置控制方法。将可重构模块机器人系统在各个方向上... 在受限空间内,可重构模块机器人末端腕力传感器造价昂贵且易受环境影响,它的使用还提高了机器人在软硬件设计上的复杂程度,针对这一问题,提出了基于软测量的可重构模块机器人分散力/位置控制方法。将可重构模块机器人系统在各个方向上进行模型分解,各方向的模型看作一个子系统,利用自适应RBF神经网络去估计各子系统间的不确定项和耦合关联项。在末端未安装腕力传感器的情况下,利用自适应RBF神经网络去估计末端接触力,并推导出了RBF神经网络的权值、径向基函数中心和宽度的自适应律。2类不同自由度可重构模块机器人的仿真结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 可重构模块机器人 软测量 分散力/位置控制 自适应RBF神经网络
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Stochastic Differential Game Model for Decentralized Power Control with Wisdom Regulation Factor in Wearable Audio-Oriented BodyNets
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作者 Chen Yueyun Zhang Long Zhou Xianwei 《China Communications》 SCIE CSCD 2012年第12期117-126,共10页
In this study, aiming at the characteristics of randomness and dynamics in Wearable Audiooriented BodyNets (WA-BodyNets), stochastic differential game theory is applied to the investigation of the problem of transm... In this study, aiming at the characteristics of randomness and dynamics in Wearable Audiooriented BodyNets (WA-BodyNets), stochastic differential game theory is applied to the investigation of the problem of transmitted power control inconsumer electronic devices. First, astochastic differential game model is proposed for non-cooperative decentralized uplink power control with a wisdom regulation factor over WA-BodyNets with a onehop star topology.This model aims to minimize the cost associated with the novel payoff function of a player, for which two cost functions are defined: functions of inherent power radiation and accumulated power radiation darmge. Second, the feedback Nash equilibrium solution of the proposed model and the constraint of the Quality of Service (QoS) requirement of the player based on the SIR threshold are derived by solving the Fleming-Bellman-Isaacs partial differential equations. Furthermore, the Markov property of the optimal feedback strategies in this model is verified.The simulation results show that the proposed game model is effective and feasible for controlling the transmitted power of WA-BodyNets. 展开更多
关键词 stochastic differential game body area networks power control wisdom regulation factor
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