分步抗差自适应滤波及其在GPS动态导航中的应用

在对现有的抗差滤波方法作进一步分析的基础上,针对观测模型和动力学模型同时存在误差的情况,提出了一种新的抗差滤波——分步抗差自适应滤波。该方法在滤波之前,利用抗差岭估计等抗差有偏估计得到参数估计值,并修正观测向量,把观测向量中的粗差控制在可接受范围之内,然后在滤波中利用自适应因子消除动力学模型误差的影响,这样分两步分别对观测模型误差和动力学模型误差进行控制。大量的GPS动态导航定位试验验证了本文方法的有效性和稳定性。