一类受限线性系统的最优控制

研究了一类受限线性系统的最优控制问题。对于输入和状态联合受限线性系统的最优控制,引入多参数二次规划方法进行求解;首先将控制问题转化为标准的多参数二次规划问题,然后应用多参数二次规划方法求得系统的可行状态空间及其子空间,并对每个子空间的求出其时变最优控制率,最后归纳上述过程得到一般性结论。方法不仅能使系统约束的处理更加系统化和透明化,还可以获得系统的显式分段仿射控制率。仿真结果表明了该方法的有效性。

EMPC中基于混合树型结构的点定位算法

针对显式模型预测控制中点定位问题,提出一种基于多维查找树的混合树型结构,树型结构分为"树干"、"树梢"和"叶子"三部分。"树干"部分以轴对准超平面作为划分超平面,使用分段仿射控制率数量作为计算准则;"树梢"部分以边界超平面作为划分超平面,使用二叉搜索树结构,并通过划分阈值,限制二叉搜索树的高度;混合树型结构非叶子节点保存划分超平面信息,叶子节点保存分段仿射控制率信息。实验结果表明:算法能有效减少存储需求,提高在线查找效率,并能很好地协调预处理、在线计算和存储需求之间的关系。