基于分段多项式李雅普诺夫函数的模糊系统的稳定性分析

本文采用最大型分段多项式李雅普诺夫函数研究了多项式模糊系统的闭环稳定性问题.首先,本文设计了与分段李雅普诺夫函数对应的切换模糊控制器,提出了多项式模糊模型稳定的平方和条件,同时证明了最大型分段多项式李雅普诺夫函数在函数切换点的稳定性.然后,设计了相应的路径跟踪优化算法,对本文非凸的稳定条件进行迭代求解.最后,通过两个算例进行仿真与比较,说明并验证了本文所提出结论的可行有效性.

基于标准传递函数的励磁系统聚合

在电力系统动态等值中,如果各发电机励磁系统模型相同,则等值励磁系统的模型可以采用单机励磁系统模型,其等值参数可以采用加权求和法方便地获得。文中针对各发电机励磁系统可能多种多样的情况,提出采用统一的标准传递函数作为等值励磁系统模型的结构,采用分段线性多项式函数(PLPF)法来获得等值励磁系统模型的参数。仿真算例结果表明,聚合前后励磁系统的频率和时域特性都非常接近,由此验证了所述励磁系统等值模型和聚合方法的有效性和适用性。

基于改进A~*算法的平滑路径设计

针对室内结构化环境下的服务型移动机器人路径规划问题,传统A*算法生成的路径无法满足实时跟踪性能指标的要求.提出了一种对A*算法产生的路径进行平滑处理的设计方法,使得移动机器人可更快速平稳地跟踪路径并到达目标点.首先,应用改进A*算法进行移动机器人路径规划.然后进一步对生成路径进行关键点优化,使全局路径简化为若干关键点衔接.最后,以路径平滑的三个必要约束(位置、曲率、斜率)为标准,引入极多项式曲线实现平滑路径的生成,并针对关键点矢量夹角为钝角情形,引入分段多项式函数曲线作出改进.实验结果表明,生成的路径既满足移动机器人的几何学特性,又满足其动力学特性,计算简便,满足移动机器人跟踪过程实时性高的要求.

基于分段多项式模型的地面三维激光扫描激光强度改正

受扫描仪到扫描物体的激光测距值、激光入射角、大气衰减等因素的影响,相同目标的激光强度存在较大偏差。从激光雷达测距方程出发,分别对激光强度的距离效应和角度效应进行改正。激光强度与激光入射角的余弦大致呈线性关系,但激光强度的距离效应较为复杂,激光强度总体上不与距离的平方呈反比,因此提出了一种利用分段多项式模型来消除激光强度距离效应的方法。实验表明,提出的改正模型能对点云激光强度进行有效补偿,通过将激光强度分别进行角度改正和距离改正,能够有效消除由距离和入射角引起的强度偏差,使同类物体的激光强度趋于一致。

两邻接B样条曲面的G^1连续条件

本文得到了非均匀重内节点邻接B样条曲面间G1连续的充要条件 ,给出了一类G1连续的充分条件 ;基于对B样条曲线参数连续性的分析 ,本文着重给出了这类充分条件成立的内在约束 ,即对公共边界控制顶点的约束条件 .

基于贝塞尔曲线的数控加工刀具路径平滑方法

应用常规方法平滑数控加工刀具路径后,路径平滑指数和产品合格率均较低。因此,提出基于贝塞尔曲线的数控加工刀具路径平滑方法。根据双弓高误差判断条件识别连续微小线段加工区域,利用分段有理多项式函数表示加工区域的贝塞尔曲线,选择控制点后,通过约束贝塞尔曲线,实现对数控加工刀具路径的自动化平滑处理。结果表明,应用该方法后,路径平滑指数始终在0.96以上,且数控加工产品的合格率最高可达98.16%,说明此方法在数控加工刀具路径平滑方面具有良好的应用前景。

基于连续时间方法的励磁系统参数辨识

详细分析了用于励磁系统参数辨识的连续时间辨识方法～一分段线性多项式函数(PLPF)法,指出PLPF法本质上是在整个时间区间内采用复化梯形公式的数值积分方法,并讨论了PLPF法的初始条件影响问题,在此基础上,引入了另一种连续时间辨识方法,线性积分滤波(LIF)法,使用UF法可以完全消除积分方程初始条件的影响,即在非零初始条件下无需辨识初始条件依然能得到准确的结果。仿真实验中,就PLPF法及LIF法在初始条件问题和测量噪声影响方面进行了比较讨论,结果表明LIF法与PLPF法相比有一定的优越性。

电力系统动态等值中励磁系统参数聚合方法对比研究

为了减少计算量,提高分析速度,对励磁系统进行动态等值时,可采用统一的降阶标准传递函数作为等值励磁系统模型.分别使用加权平均法、离散时间最小二乘法和分段线性多项式函数(PLPF)法确定了等值励磁系统模型的参数,并将遗传算法引入等值励磁系统模型的参数辨识.重点对比了几种励磁系统聚合方法,归纳出各种方法的差异及优缺点.仿真算例表明,离散时间最小二乘法性能较好.

基于PLPF方法的车辆ABS控制方法

建立了四通道车辆防抱制动系统(ABS)的状态空间模型,考虑到其非线性特性,提出了用PLPF(分段线性多项式)函数对其进行分段线性化的方法。并提出了修正的PLPF方法,利用车辆系统的状态参数得出系统矩阵和控制矩阵,用最优控制方法得出在下一个采样点时的车辆状态,即可按照基于PLPF的最优控制方法得到控制序列。