一种多台小车协同联动的控制方法

船体分段对中合拢过程中分段姿态调整需要多台三维小车协同联动。针对多台小车的协同控制,文中提出了控制系统自动寻车方法,该方法无需人工录入小车编号,而是利用继电器控制小车的网口插槽,可在控制系统中自动完成队列编号;针对多车同步问题,文中设计了一种天牛须优化的模糊PID控制算法,即利用天牛须轻量、寻优速度快的优点,对模糊控制器的量化因子和比例因子进行寻优,以便于实现快速精确控制。在MATLAB/SimuLink环境下建立仿真实验,实验结果证明,优化后的模糊PID在响应速度和控制精度上均优于传统闭环PID控制。