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题名基于多传感器信息融合的机器人姿态测量系统
被引量:11
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作者
杨丹
刘小平
胡凌燕
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机构
南昌大学信息工程学院
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出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2016年第6期1681-1686,共6页
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基金
国家863高技术研究发展计划基金项目(2013AA013804)
国家自然科学基金项目(61175072
+3 种基金
61163023
51165033)
国家973重点基础研究发展计划基金项目(2011CB302400)
江西省科技支撑计划基金项目(20121BBE50023)
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文摘
针对履带式机器人的实时姿态测量,单独采用陀螺仪或加速度计和磁强计求解存在精度低,易受外界干扰等问题,对多传感器信息融合算法进行研究,采用四元数表征机器人的姿态,通过卡尔曼滤波算法对各传感器信息进行融合。系统状态方程由陀螺仪数据通过四阶龙格-库塔法构建,提高求解的精度;观测方程由加速度计与磁强计数据通过分离式四元数法构建,节省硬件计算时间。以STM32控制器为核心设计姿态测量系统,实验结果表明,该系统可有效融合各传感器信息,所得俯仰角和橫滚角误差在±1°以内,航向角误差在±2°以内,满足机器人对姿态精度的要求。
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关键词
机器人
姿态测量
四元数
卡尔曼滤波
分离式四元素法
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Keywords
robot
attitude measurement
quaternion
Kalman filter
FQA
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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